球隊(duì)決策策略課件-wenkub
2023-03-02 17:56:36 本頁面
【正文】 。 ? (2)．整體策略定義了陣型中不同的角色，并把角色分配給不同位置的球員，同時(shí)確定哪種異構(gòu)球員適合哪種角色。 當(dāng) Agent間的意愿一致的時(shí)候他們就會(huì)進(jìn)行協(xié)作 ， 當(dāng)他們的意愿不一致的時(shí)候 ， 就要進(jìn)行協(xié)商 ， 處理矛盾 。 ? 一個(gè)經(jīng)典的跑位規(guī)劃方法 ― FC Portugal的 SBSP(Situation Based Strategic Positioning) ? 介紹了一個(gè)局部戰(zhàn)術(shù)配合 。 ? 一般進(jìn)攻體系的設(shè)計(jì)，主要包含進(jìn)攻隊(duì)員的動(dòng)作選擇，一般隊(duì)員的協(xié)同以及跑位。 Remco在他的論文中對(duì)球隊(duì)的整體策略進(jìn)行了一下歸納 。 ? (3)．對(duì)于每種類型的球員（后衛(wèi)，中場，前鋒等）球隊(duì)策略應(yīng)該根據(jù)它的角色確定分配給他哪些相應(yīng)的行為。 ? (5)． 整體策略應(yīng)該指定如何協(xié)調(diào)各個(gè)球員的行為 ． 因?yàn)椴煌那騿T由于感知的不同 ， 在策略的執(zhí)行上可能出現(xiàn)不協(xié)調(diào) 。 RoboCup球隊(duì)策略綜述 ? 此外，球隊(duì)的整體策略還應(yīng)該考慮其他一些因素。 如對(duì)手是傾向于進(jìn)攻還是傾向于防守。 如我們已經(jīng)攻入對(duì)方禁區(qū)或?qū)κ止ト胛曳降慕麉^(qū)采取緊急動(dòng)作。 (SBSP) ? SBSP首先是由 FC Portugal提出的，它是結(jié)合了 Peter Stone在 CMU球隊(duì)里面的陣型和位置的概念，并在此基礎(chǔ)上面引入了戰(zhàn)術(shù)、場上情況、隊(duì)員類型等概念。 當(dāng)場上狀態(tài)是積極的時(shí)候 ， 一般這是也就是關(guān)鍵的時(shí)候 ， 如已經(jīng)攻入了對(duì)方禁區(qū) ， 或進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)配合的時(shí)候 ， 這時(shí) Agent就不在考慮在進(jìn)行高層的決策直接采用反應(yīng)式的方式 ， 如進(jìn)入禁區(qū)面對(duì)守門員形成單刀 ， 這是只有一個(gè)動(dòng)作選擇 ， 那就是射門 。 SBSP的一般算法 ? IF 場上是戰(zhàn)略狀態(tài) ? IF 本方進(jìn)攻 ? 進(jìn)攻球員進(jìn)行動(dòng)作選擇、其他隊(duì)員按 SBSP跑位 ? ELSE ? 防守隊(duì)員截球、盯人、按 SBSP跑位 ? ELSE ? 采用積極狀態(tài)下的即時(shí)動(dòng)作 設(shè)計(jì) RoboCup仿真比賽程序的主要難點(diǎn)： ? 在連續(xù)空間作連續(xù)的決策； ? 多個(gè) Agent的存在給狀態(tài)空間帶來維數(shù)災(zāi)難； ? 環(huán)境的反饋延遲太長 。 ? 在 Robocup中 ， 我們考慮 “ 戰(zhàn)術(shù) ” 任務(wù)是這樣一種情況：進(jìn)攻一方在一活動(dòng)范圍內(nèi)試圖保持控球權(quán) ， 同時(shí)另一方試圖奪回控球權(quán) 。 ? PassBall(f)：傳球 ， 將球直接踢給 f。 ? 在學(xué)習(xí)的時(shí)候 ， 使用一個(gè)全能的教練 Trainer(也是 agent)在控制比賽 ， 當(dāng)防守隊(duì)員在設(shè)定時(shí)間里獲得控球權(quán)或球離開區(qū)域時(shí) Trainer就結(jié)束此時(shí)間段 ， 就完成了一次對(duì)抗 。規(guī)定，進(jìn)攻隊(duì)員能確切控球的狀態(tài)有最高值 0；所有其他狀態(tài)是負(fù)值，立即失球的狀態(tài)值接近 1。每個(gè)進(jìn)攻隊(duì)員有三個(gè)動(dòng)作選擇，對(duì)應(yīng)于控球時(shí)的每個(gè)可能動(dòng)作（ GetOpen( )， GotoBall( )， {HoldBall(),PassBall(f)}）這是我們的策略評(píng)價(jià)試驗(yàn)中最有效的情況。 ? If (球出界或防守方得到球 ) ? ? else GetOpen()。 } } ? Else (這時(shí)球被另外一個(gè)前鋒控制 ) { If (counter 0) UpdateRL(0)。由于任何沒有試過的動(dòng)作往往看上去比已經(jīng)試過多次并被確切賦值的動(dòng)作更好，這就使所有動(dòng)作都有機(jī)會(huì)被嘗試。 ? 進(jìn)攻是從本方隊(duì)員控球開始 ， 直到本方失去控球權(quán)為止 。 ? 接球隊(duì)員的響應(yīng)設(shè)計(jì) ? 一般隊(duì)員的跑位設(shè)計(jì) ? 決策樹（ if else規(guī)則）：這實(shí)際上是 MAS中的策略學(xué)選取中的 比較匹配函數(shù)、興趣或愛好函數(shù)的方法。歸根結(jié)底，在選擇這些動(dòng)作的時(shí)候必須考慮其他球員的利益，這就是多 Agent的協(xié)作問題了。 對(duì)策論 ? 對(duì)策論，又稱博弈論，是使用嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臄?shù)學(xué)模型研究沖突對(duì)抗條件下最優(yōu)決策問題的理論。 ? MAS中的對(duì)策論就是求參與 MAS協(xié)作和規(guī)劃的所有 Agent的整體效用，針對(duì) Robocup，選擇動(dòng)作的影響因素，以及選擇該動(dòng)作的效用作為對(duì)策論的基礎(chǔ)，持球者計(jì)算得出所有參與進(jìn)攻的球員的效用最大值，并把最大值對(duì)應(yīng)下的動(dòng)作作為該持球隊(duì)員的輸出動(dòng)作。 戰(zhàn)術(shù)需要分析的問題：當(dāng)前的戰(zhàn)術(shù) （ 特定陣型下的 ） 、 戰(zhàn)術(shù)是否要改變等方面的內(nèi)容 。 同人類的足球比賽一樣
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