球隊決策策略課件-閱讀頁
2025-02-21 17:56本頁面
【正文】 計主要涉及到 2個方面： ? 戰(zhàn)術(shù)本身的設(shè)計 ? 通訊協(xié)議 ? 持球隊員（進(jìn)攻的核心球員）的動作選擇設(shè)計。 ? 基于效用對策論進(jìn)行動作選擇。如何恰當(dāng)?shù)剡x擇合適的動作是比較重要的問題。上節(jié)介紹了使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法來進(jìn)行動作的選擇。 ? 基于效用的對策論是 MAS協(xié)作是的一種常用的方法 。它的研究方法和其他很多利用數(shù)學(xué)工具研究社會經(jīng)濟(jì)現(xiàn)象的學(xué)科一樣，是從復(fù)雜的現(xiàn)象中抽象出基本的元素，對這些基本元素構(gòu)成的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行詳盡分析，而后逐步引入對其形勢產(chǎn)生影響的其他因素，從而分析其結(jié)果。 對策論 ? Robocup中對策論的方法實際上解決的就是在對抗條件下 (在考慮多方面 影響因素 )怎么使自己 (本方球隊 )的利益最大化。 基于效用的對策論 ? 設(shè)影響的因素 cond1, cond2 , ……,cond n， 確定它們對動作的影響 P（ act| condi），計算 P（ act｜ cond1, cond2, ……,cond n），求出的 ? 動作。 m a x ( | 1 , 2 , ..., ) ( )a ac t i ons e tP a c ond c ond c ond n U a? ?影響因素： (1)戰(zhàn)術(shù) 。 它主要包含陣型和進(jìn)攻的傾向性 。 在真實的足球比賽中 ， 隊員之間的屬性是不同的 。 用 attackness、 leftness和aggressiveness三個取值在 0和 1之間的量來表示一個隊員的類型屬性 。 Attackness區(qū)分隊員的任務(wù)偏重于進(jìn)攻的程度 。 影響因素 (續(xù) )： (3)陣型 。 (4)對手模型。 ? 傳球隊員一旦準(zhǔn)備傳球，就向需要響應(yīng)的接球隊員喊話(say)，可以出球的目標(biāo)狀態(tài)通過一定的通訊協(xié)議傳遞給接球隊員，指導(dǎo)接球隊員的跑位。 ? 注：清華采用把隊員的跑位點通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)做成關(guān)于球的位置和本身球員號碼的一個函數(shù) P(B,i). 體系 ? 防守是從本方失球以后就開始的，一直到本方球員重新獲得控球權(quán)。更進(jìn)一步就是考慮加入了守門員的防守體系。 ? Intercept(截球 ) ? 其它 ? [注 ]：盯人的目的是防止被盯的對手接到傳球； Block的目的是阻礙對方控球隊員帶球前進(jìn)；跑本位點是指球員站在本位點處防守，即進(jìn)行區(qū)域防守。目標(biāo)點離本位點遠(yuǎn)，說明隊員要離開自己的防守的區(qū)域去防守，這對整體的防守利益帶來不好的影響。威脅程度大致可以用被防守的對手離球門的遠(yuǎn)近來衡量，離球門越近，威脅程度越大。顯然防守威脅程度越高的隊員，防守動作的利益越大。 即針對同一名對方隊員防守隊員的動作是互斥的 。 防守規(guī)劃： ? 在體系中還對防守進(jìn)行了規(guī)劃，使用的方法是基于局部視覺的全局規(guī)劃。首先對所有的進(jìn)攻 防守隊員配對以及防守隊員 本位點配對生成防守動作。 具體算法： ? (1)判斷球被控制的類型 。 如果是對方控球或者無人控球但對方會先得球 ， 我方隊員就采取防守策略 ， 并預(yù)測球下一次被控制的位置 。 如果是爭球情況 ， 根據(jù)各種信息判斷最有可能控球的人 。 根據(jù)世界模型和內(nèi)部狀態(tài) ， 判斷有進(jìn)攻威脅的對方球員并確定防守任務(wù)和確定可用來防守的我方球員 。 ? (5)從防守任務(wù)和可用人手配對生成最優(yōu)的防守方案 （ 最大化防守效益和 ） ， 然后提交自己有關(guān)的防守請求 。守門員的防守在 Robocup中的影響也很大。當(dāng)然，守門員的防單刀球、邊路防守等動作也比較重要。 守門員的一般決策過程： ? (1)判斷比賽是否開始；如果沒有則調(diào)整站位 ， 否則轉(zhuǎn) (2) ? (2)判斷球的位置是否不可信 ， 如果不可信則搜索球的位置 ， 否則轉(zhuǎn) (3) ? (3)判斷是不是我方開球 ， 是則尋找好的開球點 ， 然后開球 。 守門員的站位： ? 1）經(jīng)驗公式法： [注 ]L1為球的位置到左門柱的距離 ， L2為球的位置到右門柱的距離 ， sp_goal_width為球門的寬度 。可以充分的利用這 25個周期進(jìn)行開球的判斷。所以，在守門員得到球后，應(yīng)該用大約20個左右的周期對場上情況進(jìn)行收集。否則，將球直接開到中場位置的邊線附近。 但實際上 ， 這種方法遠(yuǎn)比上面所述的方法效果差 。 防守體系的設(shè)計思路： ? 引入防守時的核心球員（如中衛(wèi)） ? 考慮守門員的防守體系 ? 如何考慮防守動作的
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