球隊(duì)決策策略課件(存儲(chǔ)版)
【正文】 ction 。另外， 的策略，理論上是可以擴(kuò)充到全局 ()，這時(shí)一個(gè)實(shí)際需要解決的問(wèn)題是就是怎么解決龐大的狀態(tài)空間。 基于效用對(duì)策論 ? 前面介紹了 HfutAgent的個(gè)體技術(shù)，一個(gè)球員在控球以后，它可以選擇帶球、開(kāi)球、傳球（包括選擇哪個(gè)隊(duì)友進(jìn)行傳球）等動(dòng)作。為建立沖突對(duì)抗條件下決策的數(shù)學(xué)模型，必須數(shù)學(xué)化地描述沖突的參與者所有可能的行為方式及其行為結(jié)果，因此它也被視為數(shù)學(xué)的一個(gè)分支。 (2)球員類型 。 在足球比賽中 ， 每個(gè)隊(duì)員的活動(dòng)區(qū)域是相對(duì)固定的 ， 隨著球的位置變化 ， 活動(dòng)區(qū)域也在變化 ， 但是每個(gè)隊(duì)員的相對(duì)位置變化比較小 ，這在足球比賽中稱為陣型 。 防守動(dòng)作 ? Mark（盯人，主要是指盯無(wú)球隊(duì)員） ? Block（卡位 ,堵截帶球隊(duì)員，防止其推進(jìn)） ? Press(貼身回追帶球隊(duì)員 ) ? Formation（跑本位點(diǎn)）。 一種防守方法的介紹 ? 為了提高效率 ， 在該防守體系中每個(gè)進(jìn)攻球員只有一個(gè)防守隊(duì)員負(fù)責(zé)防守 。 分為四種 ， 雙方同時(shí)控球 （ 爭(zhēng)球 ） 、 對(duì)方控球 、 我方控球 、無(wú)人控球 （ 搶球 ） 。 ? 在實(shí)際的足球比賽中我們經(jīng)常聽(tīng)到一個(gè)好的守門員相當(dāng)于半支球隊(duì)。 守門員位置的 y坐標(biāo)為上面公式計(jì)算 ? 2）黃金分割點(diǎn)法 1212__2LL SP goal w i dt hLL? ??守門員的開(kāi)球動(dòng)作 ? 在比賽中，守門員在得到球時(shí)并不要求立刻就將球發(fā)出去，而是要求在 25個(gè)周期內(nèi)將球發(fā)出去就可以了。這是因?yàn)?， (1)球員通常都是在運(yùn)動(dòng)的 ， 開(kāi)向一個(gè)范圍肯定比開(kāi)向某一個(gè)點(diǎn)安全的多； (2)如果不考慮距離的遠(yuǎn)近 ，本方球員與對(duì)方球員往往是交叉站位的 ， 對(duì)方球員的空當(dāng)往往會(huì)有我方的球員； (3)守門員把球傳給對(duì)友實(shí)際上增加了對(duì)友的踢球難度 ， 也不是問(wèn)題的根本解決辦法 。 守門員的開(kāi)球動(dòng)作 (續(xù) ) ? 或許 ， 找一個(gè)本方球員 ， 將球直接傳給他 ， 表面上看來(lái)更合理些 。 否則轉(zhuǎn) (4) ? (4)判斷是否撲到球 ， 如果能則撲球 ， 否則轉(zhuǎn) (5) ? (5)判斷是否能夠踢到球 ， 如果能夠則踢球解圍 ， 否則 ， 轉(zhuǎn) (6) ? (6)判斷球在禁區(qū)內(nèi)受否可以截到球 ， 能夠則跑到截球點(diǎn) ， 否則 ， 直接跑向球干擾射門 。 ? (4)考慮所有用一個(gè)可用人手執(zhí)行一個(gè)防守任務(wù)的情況 ， 判斷所應(yīng)該采取的防守類型和相應(yīng)的防守細(xì)節(jié) ， 并確定該次防守行為的效益 。接著根據(jù)前面提到的防守動(dòng)作的特征得出防守動(dòng)作的優(yōu)先級(jí)；然后用分支定界的方法，求出這個(gè)最優(yōu)的防守動(dòng)作集；最后防守隊(duì)員從方案中查詢應(yīng)該有自己執(zhí)行的動(dòng)作。 一種防守方法的介紹 ? 如果考慮的細(xì)致些的話，可以把場(chǎng)上的區(qū)域離散化，根據(jù)足球?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)標(biāo)明每個(gè)區(qū)域大致的威脅程度，通過(guò)插值可以得到每個(gè)點(diǎn)的威脅程度。防守體系主要考慮的問(wèn)題就是一般球員組成的防守體系和守門員的防守。Leftness區(qū)分隊(duì)員所在區(qū)域的偏左的程度 ， Aggressiveness標(biāo)明的是一個(gè)隊(duì)員的動(dòng)作侵略性 。 戰(zhàn)術(shù)需要分析的問(wèn)題：當(dāng)前的戰(zhàn)術(shù) （ 特定陣型下的 ） 、 戰(zhàn)術(shù)是否要改變等方面的內(nèi)容 。 對(duì)策論 ? 對(duì)策論，又稱博弈論，是使用嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臄?shù)學(xué)模型研究沖突對(duì)抗條件下最優(yōu)決策問(wèn)題的理論。 ? 接球隊(duì)員的響應(yīng)設(shè)計(jì) ? 一般隊(duì)員的跑位設(shè)計(jì) ? 決策樹(shù)（ if else規(guī)則）：這實(shí)際上是 MAS中的策略學(xué)選取中的 比較匹配函數(shù)、興趣或愛(ài)好函數(shù)的方法。由于任何沒(méi)有試過(guò)的動(dòng)作往往看上去比已經(jīng)試過(guò)多次并被確切賦值的動(dòng)作更好，這就使所有動(dòng)作都有機(jī)會(huì)被嘗試。 ? else GetOpen()。每個(gè)進(jìn)攻隊(duì)員有三個(gè)動(dòng)作選擇，對(duì)應(yīng)于控球時(shí)的每個(gè)可能動(dòng)作（ GetOpen( )， GotoBall( )， {HoldBall(),PassBall(f)}）這是我們的策略評(píng)價(jià)試驗(yàn)中最有效的情況。 ? 在學(xué)習(xí)的時(shí)候 ， 使用一個(gè)全能的教練 Trainer(也是 agent)在控制比賽 ， 當(dāng)防守隊(duì)員在設(shè)定時(shí)間里獲得控球權(quán)或球離開(kāi)區(qū)域時(shí) Trainer就結(jié)束此時(shí)間段 ， 就完成了一次對(duì)抗 。 ? 在 Robocup中 ， 我們考慮 “ 戰(zhàn)術(shù) ” 任務(wù)是這樣一種情況：進(jìn)攻一方在一活動(dòng)范圍內(nèi)試圖保持控球權(quán) ， 同時(shí)另一方試圖奪回控球權(quán) 。 當(dāng)場(chǎng)上狀態(tài)是積極的時(shí)候
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