球隊決策策略課件(存儲版)
【正文】 ction 。另外， 的策略，理論上是可以擴充到全局 ()，這時一個實際需要解決的問題是就是怎么解決龐大的狀態(tài)空間。 基于效用對策論 ? 前面介紹了 HfutAgent的個體技術(shù)，一個球員在控球以后，它可以選擇帶球、開球、傳球（包括選擇哪個隊友進行傳球）等動作。為建立沖突對抗條件下決策的數(shù)學(xué)模型，必須數(shù)學(xué)化地描述沖突的參與者所有可能的行為方式及其行為結(jié)果，因此它也被視為數(shù)學(xué)的一個分支。 (2)球員類型 。 在足球比賽中 ， 每個隊員的活動區(qū)域是相對固定的 ， 隨著球的位置變化 ， 活動區(qū)域也在變化 ， 但是每個隊員的相對位置變化比較小 ，這在足球比賽中稱為陣型 。 防守動作 ? Mark（盯人，主要是指盯無球隊員） ? Block（卡位 ,堵截帶球隊員，防止其推進） ? Press(貼身回追帶球隊員 ) ? Formation（跑本位點）。 一種防守方法的介紹 ? 為了提高效率 ， 在該防守體系中每個進攻球員只有一個防守隊員負責(zé)防守 。 分為四種 ， 雙方同時控球 （ 爭球 ） 、 對方控球 、 我方控球 、無人控球 （ 搶球 ） 。 ? 在實際的足球比賽中我們經(jīng)常聽到一個好的守門員相當(dāng)于半支球隊。 守門員位置的 y坐標(biāo)為上面公式計算 ? 2）黃金分割點法 1212__2LL SP goal w i dt hLL? ??守門員的開球動作 ? 在比賽中，守門員在得到球時并不要求立刻就將球發(fā)出去，而是要求在 25個周期內(nèi)將球發(fā)出去就可以了。這是因為 ， (1)球員通常都是在運動的 ， 開向一個范圍肯定比開向某一個點安全的多； (2)如果不考慮距離的遠近 ，本方球員與對方球員往往是交叉站位的 ， 對方球員的空當(dāng)往往會有我方的球員； (3)守門員把球傳給對友實際上增加了對友的踢球難度 ， 也不是問題的根本解決辦法 。 守門員的開球動作 (續(xù) ) ? 或許 ， 找一個本方球員 ， 將球直接傳給他 ， 表面上看來更合理些 。 否則轉(zhuǎn) (4) ? (4)判斷是否撲到球 ， 如果能則撲球 ， 否則轉(zhuǎn) (5) ? (5)判斷是否能夠踢到球 ， 如果能夠則踢球解圍 ， 否則 ， 轉(zhuǎn) (6) ? (6)判斷球在禁區(qū)內(nèi)受否可以截到球 ， 能夠則跑到截球點 ， 否則 ， 直接跑向球干擾射門 。 ? (4)考慮所有用一個可用人手執(zhí)行一個防守任務(wù)的情況 ， 判斷所應(yīng)該采取的防守類型和相應(yīng)的防守細節(jié) ， 并確定該次防守行為的效益 。接著根據(jù)前面提到的防守動作的特征得出防守動作的優(yōu)先級；然后用分支定界的方法，求出這個最優(yōu)的防守動作集；最后防守隊員從方案中查詢應(yīng)該有自己執(zhí)行的動作。 一種防守方法的介紹 ? 如果考慮的細致些的話，可以把場上的區(qū)域離散化，根據(jù)足球?qū)＜业慕?jīng)驗標(biāo)明每個區(qū)域大致的威脅程度，通過插值可以得到每個點的威脅程度。防守體系主要考慮的問題就是一般球員組成的防守體系和守門員的防守。Leftness區(qū)分隊員所在區(qū)域的偏左的程度 ， Aggressiveness標(biāo)明的是一個隊員的動作侵略性 。 戰(zhàn)術(shù)需要分析的問題：當(dāng)前的戰(zhàn)術(shù) （ 特定陣型下的 ） 、 戰(zhàn)術(shù)是否要改變等方面的內(nèi)容 。 對策論 ? 對策論，又稱博弈論，是使用嚴(yán)謹?shù)臄?shù)學(xué)模型研究沖突對抗條件下最優(yōu)決策問題的理論。 ? 接球隊員的響應(yīng)設(shè)計 ? 一般隊員的跑位設(shè)計 ? 決策樹（ if else規(guī)則）：這實際上是 MAS中的策略學(xué)選取中的 比較匹配函數(shù)、興趣或愛好函數(shù)的方法。由于任何沒有試過的動作往往看上去比已經(jīng)試過多次并被確切賦值的動作更好，這就使所有動作都有機會被嘗試。 ? else GetOpen()。每個進攻隊員有三個動作選擇，對應(yīng)于控球時的每個可能動作（ GetOpen( )， GotoBall( )， {HoldBall(),PassBall(f)}）這是我們的策略評價試驗中最有效的情況。 ? 在學(xué)習(xí)的時候 ， 使用一個全能的教練 Trainer(也是 agent)在控制比賽 ， 當(dāng)防守隊員在設(shè)定時間里獲得控球權(quán)或球離開區(qū)域時 Trainer就結(jié)束此時間段 ， 就完成了一次對抗 。 ? 在 Robocup中 ， 我們考慮 “ 戰(zhàn)術(shù) ” 任務(wù)是這樣一種情況：進攻一方在一活動范圍內(nèi)試圖保持控球權(quán) ， 同時另一方試圖奪回控球權(quán) 。 當(dāng)場上狀態(tài)是積極的時候
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