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計(jì)算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)報(bào)告-資料下載頁(yè)

2025-08-11 06:08本頁(yè)面
  

【正文】 k150)*ts。end if(k=200) rin(k)=。end速度信號(hào)下的仿真結(jié)果:4 大林控制器(2)被控對(duì)象為G2(s)的控制器設(shè)計(jì)被控對(duì)象為:則可取期望閉環(huán)系統(tǒng)為: 所以,控制器的傳遞函數(shù)為: 對(duì)于數(shù)字大林控制器,則應(yīng)當(dāng)先對(duì)W(s)、G(s)進(jìn)行離散化,求出數(shù)字控制系統(tǒng)的閉環(huán)z傳遞函數(shù)W(z)和控制對(duì)象的z傳遞函數(shù)G(z),然后再解出數(shù)字控制器D(z):選擇合適的采樣周期T,使 解得,輸入階躍、速度和隨動(dòng)信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G2(s)的控制器設(shè)計(jì):輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G2(s)的仿真結(jié)果:輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G2(s)的仿真結(jié)果:輸入隨動(dòng)信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G2(s)的仿真結(jié)果:四 結(jié)果分析最小拍有紋波控制系統(tǒng)僅要求在采樣點(diǎn)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差,不能保證采樣點(diǎn)之間的誤差也為零。按最小拍有紋波系統(tǒng)設(shè)計(jì)的控制器,只保證了在最少的幾個(gè)采樣周期后系統(tǒng)的響應(yīng)在采樣點(diǎn)無(wú)靜差,而不能保證任意兩個(gè)采樣點(diǎn)之間的穩(wěn)態(tài)誤差為零,系統(tǒng)輸出信號(hào)有紋波存在。最小拍有紋波系統(tǒng)在穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性、快速性等方面,都優(yōu)于同類(lèi)的連續(xù)控制系統(tǒng),且數(shù)字控制器D(z)在工程實(shí)現(xiàn)上,簡(jiǎn)單易行。其缺點(diǎn)主要是對(duì)各種典型輸入函數(shù)的適應(yīng)性差,在穩(wěn)態(tài)過(guò)程中采樣點(diǎn)間有紋波。而最小拍無(wú)紋波系統(tǒng)不僅在采樣點(diǎn)是無(wú)靜差的,在穩(wěn)態(tài)過(guò)程中采樣點(diǎn)之間也是無(wú)誤差的,無(wú)紋波的必要條件:被控對(duì)象G(s)中含有足夠的積分環(huán)節(jié),最小拍無(wú)紋波系統(tǒng)對(duì)典型輸入的適應(yīng)性也不好,但比有紋波系統(tǒng)要好一些。系統(tǒng)對(duì)其它典型輸入,進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后輸出響應(yīng)和控制量無(wú)紋波。用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)PID控制,可以根據(jù)系統(tǒng)的實(shí)際要求,用計(jì)算機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制器,具有方便、簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn),對(duì)PID算法靈活改變,達(dá)到提高調(diào)節(jié)品質(zhì)的目的。在實(shí)際的應(yīng)用中,相當(dāng)一部分工業(yè)對(duì)象具有較大的純滯后特性,純滯后環(huán)節(jié)降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性,增加了系統(tǒng)的超調(diào)量。大林算法為具有純滯后特性的被控對(duì)象設(shè)計(jì)數(shù)字控制器,以降低系統(tǒng)的超調(diào)量。 五 實(shí)驗(yàn)體會(huì) 通過(guò)MATLAB的仿真實(shí)驗(yàn),了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成結(jié)構(gòu)和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程,完成了對(duì)最小拍有紋波數(shù)字控制器、最小拍無(wú)紋波數(shù)字控制器、大林算法和數(shù)字PID數(shù)字控制器的設(shè)計(jì),更加深刻的理解了不同控制器的特點(diǎn),熟悉設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的過(guò)程,加深對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理解。
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