計(jì)算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)報(bào)告-在線瀏覽
2024-09-21 06:08本頁(yè)面
【正文】 的最小拍無(wú)紋波控制器設(shè)計(jì)廣義對(duì)象的Z傳遞函數(shù)為：故 l 輸入階躍信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)對(duì)單位階躍信號(hào)，所以， 因?yàn)椋? 于是，因?yàn)椋? ，有，所以，則數(shù)字控制器為：輸入階躍信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)： 輸入階躍信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的仿真結(jié)果：l 輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)對(duì)單位速度信號(hào)，所以， 因?yàn)椋? 于是，列方程組：解得，所以，則數(shù)字控制器為：輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)：輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的仿真結(jié)果：l 輸入隨動(dòng)信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的隨動(dòng)信號(hào)是有單位速度信號(hào)疊加而成的，最大階次為2，設(shè)計(jì)的控制器與單位速度信號(hào)相同。2)逐漸加大比例系數(shù) ，直到系統(tǒng)達(dá)到臨界等幅振蕩，記下此時(shí)的振蕩周期 ，以及增益 (3)參數(shù)整定結(jié)果%lab3_1clear all。ts=。dsys=c2d(sys,ts,39。)。v39。u_1=。y_1=。x=[0。0]。error_2=0。 r(k)=。 ki=。 du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3)。 if u(k)=10 u(k)=10。 end yout(k)=den(2)*y_1den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2。u_2=u_1。y_2=y_1。 x(1)=errorerror_1。 x(3)=error。 error_1=error。b39。r39。xlabel(39。)。r,yout39。階躍信號(hào)下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為r(k)=k*ts。endif(k=100amp。end if(k=400amp。end if(k=500) r(k)=。close all。sys=tf(2,[1,2],39。,1)。z39。[num,den]=tfdata(dsys,39。)。 u_2=。y_1=。y_3=。0。error_1=0。for k=1
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