計(jì)算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)報(bào)告(文件)
【正文】 error=r(k)yout(k)。 y_1=yout(k)。error_2=error_1。,time,yout,39。time(s)39。)。k=400) r(k)=50。end 得隨動(dòng)信號(hào)下的仿真結(jié)果：%lab3_2clear all。inputdelay39。)。u_1=。 y_2=。0]。 rin(k)=1。 du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3)。 end yout(k)=den(2)*y_1+num(2)*u_3。u_1=u(k)。 x(3)=error。b39。xlabel(39。rin,yout39。endif(k=50amp。end if(k=150amp。按最小拍有紋波系統(tǒng)設(shè)計(jì)的控制器，只保證了在最少的幾個(gè)采樣周期后系統(tǒng)的響應(yīng)在采樣點(diǎn)無(wú)靜差，而不能保證任意兩個(gè)采樣點(diǎn)之間的穩(wěn)態(tài)誤差為零，系統(tǒng)輸出信號(hào)有紋波存在。系統(tǒng)對(duì)其它典型輸入，進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后輸出響應(yīng)和控制量無(wú)紋波。 五 實(shí)驗(yàn)體會(huì) 通過(guò)MATLAB的仿真實(shí)驗(yàn)，了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成結(jié)構(gòu)和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，完成了對(duì)最小拍有紋波數(shù)字控制器、最小拍無(wú)紋波數(shù)字控制器、大林算法和數(shù)字PID數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)，更加深刻的理解了不同控制器的特點(diǎn)，熟悉設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的過(guò)程，加深對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理解。在實(shí)際的應(yīng)用中，相當(dāng)一部分工業(yè)對(duì)象具有較大的純滯后特性，純滯后環(huán)節(jié)降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增加了系統(tǒng)的超調(diào)量。其缺點(diǎn)主要是對(duì)各種典型輸入函數(shù)的適應(yīng)性差，在穩(wěn)態(tài)過(guò)程中采樣點(diǎn)間有紋波。end if(k=200) rin(k)=。endif(k=100amp。 階躍信號(hào)下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為r(k)=k*ts。)。r39。 error_1=error。 x(1)=errorerror_1。u_3=u_2。 if u(k)=10 u(k)=10。 ki=。error_2=0。x=[0。u_3=。v39。dsys=c2d(sys,ts,39。ts=。k=500) r(k)=50(k400)*ts。得速度信號(hào)下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為if(k=100) r(k)=k*ts。ylabel(39。)。endplot(time,r,39。 x(2)=error2*erro
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