計算機控制工程實驗報告(文件)
【正文】 error=r(k)yout(k)。 y_1=yout(k)。error_2=error_1。,time,yout,39。time(s)39。)。k=400) r(k)=50。end 得隨動信號下的仿真結果：%lab3_2clear all。inputdelay39。)。u_1=。 y_2=。0]。 rin(k)=1。 du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3)。 end yout(k)=den(2)*y_1+num(2)*u_3。u_1=u(k)。 x(3)=error。b39。xlabel(39。rin,yout39。endif(k=50amp。end if(k=150amp。按最小拍有紋波系統(tǒng)設計的控制器，只保證了在最少的幾個采樣周期后系統(tǒng)的響應在采樣點無靜差，而不能保證任意兩個采樣點之間的穩(wěn)態(tài)誤差為零，系統(tǒng)輸出信號有紋波存在。系統(tǒng)對其它典型輸入，進入穩(wěn)態(tài)后輸出響應和控制量無紋波。 五 實驗體會 通過MATLAB的仿真實驗，了解計算機控制系統(tǒng)的基本構成結構和計算機控制系統(tǒng)的設計過程，完成了對最小拍有紋波數(shù)字控制器、最小拍無紋波數(shù)字控制器、大林算法和數(shù)字PID數(shù)字控制器的設計，更加深刻的理解了不同控制器的特點，熟悉設計控制系統(tǒng)的過程，加深對計算機控制系統(tǒng)設計的理解。在實際的應用中，相當一部分工業(yè)對象具有較大的純滯后特性，純滯后環(huán)節(jié)降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增加了系統(tǒng)的超調(diào)量。其缺點主要是對各種典型輸入函數(shù)的適應性差，在穩(wěn)態(tài)過程中采樣點間有紋波。end if(k=200) rin(k)=。endif(k=100amp。 階躍信號下的仿真結果： 將r(k)=；改為r(k)=k*ts。)。r39。 error_1=error。 x(1)=errorerror_1。u_3=u_2。 if u(k)=10 u(k)=10。 ki=。error_2=0。x=[0。u_3=。v39。dsys=c2d(sys,ts,39。ts=。k=500) r(k)=50(k400)*ts。得速度信號下的仿真結果： 將r(k)=；改為if(k=100) r(k)=k*ts。ylabel(39。)。endplot(time,r,39。 x(2)=error2*erro
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