計(jì)算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)報(bào)告-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 )=k*ts。 end if u(k)=10 u(k)=10。 x(2)=error2*error_1+error_2。)。得速度信號(hào)下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為if(k=50) rin(k)=0。end速度信號(hào)下的仿真結(jié)果：4 大林控制器（2）被控對(duì)象為G2(s)的控制器設(shè)計(jì)被控對(duì)象為：則可取期望閉環(huán)系統(tǒng)為： 所以，控制器的傳遞函數(shù)為： 對(duì)于數(shù)字大林控制器，則應(yīng)當(dāng)先對(duì)W(s)、G(s)進(jìn)行離散化，求出數(shù)字控制系統(tǒng)的閉環(huán)z傳遞函數(shù)W(z)和控制對(duì)象的z傳遞函數(shù)G(z)，然后再解出數(shù)字控制器D(z)：選擇合適的采樣周期T，使 解得，輸入階躍、速度和隨動(dòng)信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G2(s)的控制器設(shè)計(jì)：輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G2(s)的仿真結(jié)果：輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G2(s)的仿真結(jié)果：輸入隨動(dòng)信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G2(s)的仿真結(jié)果：四 結(jié)果分析最小拍有紋波控制系統(tǒng)僅要求在采樣點(diǎn)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，不能保證采樣點(diǎn)之間的誤差也為零。大林算法為具有純滯后特性的被控對(duì)象設(shè)計(jì)數(shù)字控制器，以降低系統(tǒng)的超調(diào)量。而最小拍無(wú)紋波系統(tǒng)不僅在采樣點(diǎn)是無(wú)靜差的，在穩(wěn)態(tài)過(guò)程中采樣點(diǎn)之間也是無(wú)誤差的，無(wú)紋波的必要條件：被控對(duì)象G(s)中含有足夠的積分環(huán)節(jié)，最小拍無(wú)紋波系統(tǒng)對(duì)典型輸入的適應(yīng)性也不好，但比有紋波系統(tǒng)要好一些。k=150) rin(k)=25。ylabel(39。endplot(time,rin,39。u_2=u_1。 kd=。0。)。sys=tf(2,[1,2],39。endif(k=100amp。xlabel(39。 x(3)=error。 end yout(k)=den(2)*y_1den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2。 r(k)=。y_1=。dsys=c2d(sys,ts,39。比較不同控制器的設(shè)計(jì)方法的區(qū)別，在編程和仿真的過(guò)程中，學(xué)習(xí)MATLAB軟件的使用，通過(guò)Matlab工具仿真控制效果，掌握不同控制器的特點(diǎn)；3 通過(guò)本實(shí)驗(yàn)積累在具體控制工程中分析與解決具體問(wèn)題的能力，并熟悉設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的過(guò)程。4 對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析，體會(huì)不同的設(shè)計(jì)思想，加深對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理解二 實(shí)驗(yàn)任務(wù)實(shí)驗(yàn)
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