【正文】 則數(shù)字控制器為：輸入速度信號時(shí)被控對象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì): 輸入速度信號時(shí)被控對象為G1(s)的仿真結(jié)果：l 輸入隨動(dòng)信號時(shí)被控對象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的隨動(dòng)信號是有單位速度信號疊加而成的，最高階次為2，設(shè)計(jì)的控制器與單位速度信號相同。dsys=c2d(sys,ts,39。 r(k)=。 x(3)=error。endif(k=100amp。)。 kd=。endplot(time,rin,39。k=150) rin(k)=25。大林算法為具有純滯后特性的被控對象設(shè)計(jì)數(shù)字控制器，以降低系統(tǒng)的超調(diào)量。得速度信號下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為if(k=50) rin(k)=0。 x(2)=error2*error_1+error_2。for k=1:1:100 time(k)=k*ts。z39。r,yout39。y_2=y_1。0]。2)逐漸加大比例系數(shù) ，直到系統(tǒng)達(dá)到臨界等幅振蕩，記下此時(shí)的振蕩周期 ，以及增益 (3)參數(shù)整定結(jié)果%lab3_1clear all。close all。error_1=0。 y_1=yout(k)。)。)。 rin(k)=1。 x(3)=error。endif(k=50amp。 五 實(shí)驗(yàn)體會(huì) 通過MATLAB的仿真實(shí)驗(yàn)，了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成結(jié)構(gòu)和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程，完成了對最小拍有紋波數(shù)字控制器、最小拍無紋波數(shù)字控制器、大林算法和數(shù)字PID數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)，更加深刻的理解了不同控制器的特點(diǎn)，熟悉設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的過程，加深對計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理解。endif(k=100amp。 error_1=error。 ki=。v39。得速度信號下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為if(k=100) r(k)=k*ts。 x(2)=error2*error_1+error_2。for k=1:1:1000 time(k)=k*ts。sys=tf(2,[1,2,0])。數(shù)字控制器為：輸入隨動(dòng)信號時(shí)被控對象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)： 輸入隨動(dòng)信號時(shí)被控對象為G1(s)的仿真結(jié)果：(2)傳函G2的最小有紋波控制器設(shè)計(jì)l 輸入階躍信號時(shí)被控