計算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)報告(編輯修改稿)
2024-09-07 06:08 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 G2(s)的仿真結(jié)果為：3 數(shù)字PID控制器(1)PID算法推導(dǎo)數(shù)字PID控制器的全量算法：由得PID控制器的增量式算法 (2)參數(shù)整定 擴(kuò)充臨界比例度法適用于有自衡特性的受控對象，是對連續(xù)時間PID控制器參數(shù)整定的臨界比例度的擴(kuò)充，其主要步驟如下：1)選擇一足夠短的采樣周期T(一般應(yīng)在被控對象純時延時間的十分之一以下),作純比例控制。2)逐漸加大比例系數(shù) ，直到系統(tǒng)達(dá)到臨界等幅振蕩，記下此時的振蕩周期 ，以及增益 (3)參數(shù)整定結(jié)果%lab3_1clear all。close all。ts=。sys=tf(2,[1,2,0])。dsys=c2d(sys,ts,39。z39。)。[num,den]=tfdata(dsys,39。v39。)。u_1=。 u_2=。y_1=。 y_2=。x=[0。0。0]。error_1=0。error_2=0。for k=1:1:1000 time(k)=k*ts。 r(k)=。 kp=。 ki=。 kd=。 du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3)。 u(k)=u_1+du(k)。 if u(k)=10 u(k)=10。 end if u(k)=10 u(k)=10。 end yout(k)=den(2)*y_1den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2。 error=r(k)yout(k)。u_2=u_1。 u_1=u(k)。y_2=y_1。 y_1=yout(k)。 x(1)=errorerror_1。 x(2)=error2*error_1+error_2。 x(3)=error。error_2=error_1。 error_1=error。endplot(time,r,39。b39。,time,yout,39。r39。)。xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。r,yout39。)。階躍信號下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為r(k)=k*ts。得速度信號下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為if(k=
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