計(jì)算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)報(bào)告-文庫吧資料
2024-08-24 06:08本頁面
【正文】 )。 error=r(k)yout(k)。 end if u(k)=10 u(k)=10。 u(k)=u_1+du(k)。 kd=。 kp=。for k=1:1:1000 time(k)=k*ts。error_1=0。0。 y_2=。 u_2=。)。[num,den]=tfdata(dsys,39。z39。sys=tf(2,[1,2,0])。close all。數(shù)字控制器為：輸入隨動信號時(shí)被控對象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)：輸入隨動信號時(shí)被控對象為G1(s)的仿真結(jié)果： (2)傳函G2的最小拍無紋波控制l 輸入階躍信號時(shí)被控對象為G2(s)的控制器設(shè)計(jì)數(shù)字控制器為： 輸入階躍信號時(shí)被控對象為G2(s)的仿真結(jié)果為：l 輸入速度信號時(shí)被控對象為G2(s)的控制器設(shè)計(jì)數(shù)字控制器為： 輸入速度信號時(shí)被控對象為G2(s)的仿真結(jié)果為：l 輸入隨動信號時(shí)被控對象為G2(s)的控制器設(shè)計(jì)數(shù)字控制器為： 輸入隨動信號時(shí)被控對象為G2(s)的仿真結(jié)果為：3 數(shù)字PID控制器(1)PID算法推導(dǎo)數(shù)字PID控制器的全量算法：由得PID控制器的增量式算法 (2)參數(shù)整定 擴(kuò)充臨界比例度法適用于有自衡特性的受控對象，是對連續(xù)時(shí)間PID控制器參數(shù)整定的臨界比例度的擴(kuò)充，其主要步驟如下：1)選擇一足夠短的采樣周期T(一般應(yīng)在被控對象純時(shí)延時(shí)間的十分之一以下),作純比例控制。4 對仿真結(jié)果進(jìn)行分析，體會不同的設(shè)計(jì)思想，加深對計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理解二 實(shí)驗(yàn)任務(wù)實(shí)驗(yàn)對象結(jié)構(gòu)： D(z)是待設(shè)計(jì)的數(shù)字控制器，G(s)是被控對象的連續(xù)傳遞函數(shù)，Gh(s)是零階保持器，T為采樣周期G(s)有兩種：傳函G1： 傳函G2： T=試分別設(shè)計(jì)控制算法(D(z))使輸出Y(t)能夠跟蹤v(t)參考輸入，v（t）有三種：1單位階躍2單位速度3隨動信號：設(shè)輸入信號包含上升、平頂和下降階段或改用加速度信號設(shè)計(jì)4種控制器：1數(shù)字PID 2大林算法 3最小拍（最速跟蹤）4最小拍無紋波三 數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)與仿真結(jié)果1 有紋波的最小拍控制器（1）傳函G1的最小有紋波控制器設(shè)計(jì)
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