北航計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告-文庫吧資料
2025-08-09 02:01本頁面
【正文】 CTURE*/ setcolor(BLUE)。 ad0=adc(0)。 } timer=timer+ 。 outportb(0x20,0x20)。//8259 INTERRUPT END MARK setvect(0xb,oldint)。 closegraph()。 enable()。0xf7)。 outportb(0x31a,temp)。 outportb(0x31b,0xb6)。 temp=n。 x1=50*t。 int n,temp。 setvect(0xb,newint)。void main(){ initialscreen()。void dac(float da)。void interrupt newint(...)。int N1。/**/float t=,x=0,x1,adpre=0,adpre1=0。//float k1=,k2=,k3=,k4=,k5=4,k6=4,k7=2。//float k1=,k2=,k3=,k4=,k5=2,k6=2,k7=2。//float k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=4,k7=2。 附（實(shí)驗(yàn)代碼）:include include include include include include include define pi /*define k1 to k7*///float k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=。最后感謝老師的細(xì)心指導(dǎo)和每節(jié)課的耐心講解，在我們遇到線路上的問題時(shí)，都會(huì)幫我們來排查故障。4. 參數(shù) K3 、K4 對(duì)系統(tǒng)動(dòng)特性的影響？ 答：K3調(diào)整的是控制器的零點(diǎn)，可以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的響應(yīng)，但對(duì)穩(wěn)定性影響不大；K4對(duì)應(yīng)控制器的極點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性都起關(guān)鍵作用。2. 系統(tǒng)引入速度反饋的作用是什么？答：速度反饋的目的是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，使系統(tǒng)能夠快速響應(yīng)輸入。靜差和超調(diào)均在規(guī)定范圍之內(nèi)。2. 用C語言編制帶曲顯示的實(shí)時(shí)控制程序。以下為實(shí)驗(yàn)實(shí)際所用的編排數(shù)據(jù)，程序見附錄：k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=。,P)l = 降維觀測(cè)器方程觀測(cè)器誤差方程（4） 求離散控制律 D(z)加入觀測(cè)器和反饋增益系統(tǒng)的離散方程為：對(duì)上式進(jìn)行z變換 ； （5） 將 D(z)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，配置適當(dāng)?shù)谋壤蜃印=acker(F2239。F12=。k=acker(F,G,P)k = （3） 設(shè)θ可測(cè)，設(shè)計(jì)降維觀測(cè)器，觀測(cè)器衰減速率是系統(tǒng)閉環(huán)衰減速率的 4倍。]。0,]。]。0 ]。負(fù)載的轉(zhuǎn)角由電位計(jì)測(cè)得，并通過A/D加入到計(jì)算機(jī)，通過控制指令的計(jì)算，形成一個(gè)完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)是一直流伺服系統(tǒng)，它由直流力矩電機(jī)、直流測(cè)速發(fā)電機(jī)、角位置測(cè)量電位計(jì)及直流放大器、80X86處理器計(jì)算機(jī)及A/D、D/A變換器組成。實(shí)驗(yàn)感想：通過這次實(shí)驗(yàn)，對(duì)實(shí)驗(yàn)中計(jì)算機(jī)的仿真編程有了進(jìn)一步的了解，并且對(duì)于編程中的中斷程序有了認(rèn)識(shí)，同時(shí)，對(duì)于采樣周期的不同對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果產(chǎn)生的影響也有了進(jìn)一步的深入了解。但是T過小會(huì)使系統(tǒng)極點(diǎn)向單位圓靠近，很小的量化誤差會(huì)對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大的影響，可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。對(duì)于本實(shí)驗(yàn)的系統(tǒng)，時(shí)系統(tǒng)近似等幅振蕩。故實(shí)驗(yàn)中只取了兩組數(shù)據(jù)，并對(duì)采樣周期對(duì)系統(tǒng)性能的影響作定性的觀察。五、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)中斷計(jì)時(shí)器的計(jì)數(shù)值，其中T以ms為單位。并編寫簡(jiǎn)單的控制率，使可以通過改變程序中的參數(shù)改變控制率。 實(shí)驗(yàn)三 中斷及采樣周期的調(diào)試一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1. 學(xué)習(xí)中斷的原理及編程方法 2. 掌握采樣周期的實(shí)現(xiàn)方法二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1. 編制并調(diào)試所編寫的程序2. 按線路圖搭接一個(gè)二階系統(tǒng)并觀察輸出特性3. 觀察采樣周期變化對(duì)系統(tǒng)的影響三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備IBM PC 系列微機(jī)一臺(tái)(586)、HD1219 12位A/D D/A接口板一塊、DH1718 雙路直流穩(wěn)壓電源一臺(tái)、4 1/2 數(shù)字多用表一臺(tái)四、實(shí)驗(yàn)步驟 1. 編寫并調(diào)試程序。五、程序流程圖1. A/D程序流程圖 2. D/A程序流程圖六、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)1. A/D實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)電壓(V) 1050510偏移碼01f93f65f17f0a08c27e1afbf補(bǔ)碼 f800f9f9fbf6fdf1fff020842761a7bf浮點(diǎn)數(shù) 2. D/A實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)Code00002000400060008000A000C000E000FFFF輸入電壓505輸出電壓05誤差000七、思考題1. 試分析采集誤差產(chǎn)生原因有哪些？答：①A/D和D/A本身存在量化誤差；②A/D和D/A有非線性特性；③噪聲干擾，在測(cè)量過程中發(fā)現(xiàn)無論是A/D還是D/A，在實(shí)驗(yàn)中都不是穩(wěn)定不變的，一般尾數(shù)都在不斷的變化，這是由于電路中本身的噪聲，以及數(shù)據(jù)采集板在設(shè)計(jì)過程中沒有考慮到信號(hào)干擾所造成的。將所測(cè)的結(jié)果與真實(shí)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比。對(duì)今后學(xué)習(xí)將有極大作用。但是開環(huán)放大倍數(shù)過大會(huì)導(dǎo)致超調(diào)增加和系統(tǒng)振蕩，甚至不穩(wěn)定，如過渡過程曲線3和4所示。3. 說出開環(huán)放大系數(shù)與靜差及穩(wěn)定性
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