計(jì)算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)報(bào)告(已修改)
2025-08-23 06:08 本頁(yè)面
【正文】 計(jì)算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)一 實(shí)驗(yàn)?zāi)康脑囼?yàn)?zāi)康模?了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成結(jié)構(gòu)和掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的原理；熟悉計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程。 2掌握控制器的設(shè)計(jì)方法；能夠利用最小拍有紋波，最小拍無(wú)紋波，大林算法，數(shù)字PID四種方法設(shè)計(jì)數(shù)字控制器。并體會(huì)四種算法設(shè)計(jì)的不同。比較不同控制器的設(shè)計(jì)方法的區(qū)別，在編程和仿真的過(guò)程中，學(xué)習(xí)MATLAB軟件的使用，通過(guò)Matlab工具仿真控制效果，掌握不同控制器的特點(diǎn)；3 通過(guò)本實(shí)驗(yàn)積累在具體控制工程中分析與解決具體問(wèn)題的能力，并熟悉設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的過(guò)程。4 對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析，體會(huì)不同的設(shè)計(jì)思想，加深對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理解二 實(shí)驗(yàn)任務(wù)實(shí)驗(yàn)對(duì)象結(jié)構(gòu)： D(z)是待設(shè)計(jì)的數(shù)字控制器，G(s)是被控對(duì)象的連續(xù)傳遞函數(shù)，Gh(s)是零階保持器，T為采樣周期G(s)有兩種：傳函G1： 傳函G2： T=試分別設(shè)計(jì)控制算法(D(z))使輸出Y(t)能夠跟蹤v(t)參考輸入，v（t）有三種：1單位階躍2單位速度3隨動(dòng)信號(hào)：設(shè)輸入信號(hào)包含上升、平頂和下降階段或改用加速度信號(hào)設(shè)計(jì)4種控制器：1數(shù)字PID 2大林算法 3最小拍（最速跟蹤）4最小拍無(wú)紋波三 數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)與仿真結(jié)果1 有紋波的最小拍控制器（1）傳函G1的最小有紋波控制器設(shè)計(jì)廣義對(duì)象的Z傳遞函數(shù)為：故 l 輸入階躍信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)對(duì)單位階躍信號(hào)，所以， 因?yàn)椋? 且的首項(xiàng)為1，所以有，=1，即則數(shù)字控制器為：輸入階躍信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)： 輸入階躍信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的仿真結(jié)果：l 輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)對(duì)單位速度信號(hào)，所以， 因?yàn)椋? 且的首項(xiàng)為1，所以有，=1，即則數(shù)字控制器為：輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì): 輸入速度信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的仿真結(jié)果：l 輸入隨動(dòng)信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的隨動(dòng)信號(hào)是有單位速度信號(hào)疊加而成的，最高階次為2，設(shè)計(jì)的控制器與單位速度信號(hào)相同。數(shù)字控制器為：輸入隨動(dòng)信號(hào)時(shí)被控對(duì)象為G1(s)的控制器設(shè)計(jì)： 輸入隨動(dòng)信號(hào)時(shí)被
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