計(jì)算機(jī)控制工程實(shí)驗(yàn)報(bào)告(參考版)
2024-08-22 06:08本頁面
【正文】 五 實(shí)驗(yàn)體會(huì) 通過MATLAB的仿真實(shí)驗(yàn)，了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成結(jié)構(gòu)和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程，完成了對(duì)最小拍有紋波數(shù)字控制器、最小拍無紋波數(shù)字控制器、大林算法和數(shù)字PID數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)，更加深刻的理解了不同控制器的特點(diǎn)，熟悉設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的過程，加深對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理解。在實(shí)際的應(yīng)用中，相當(dāng)一部分工業(yè)對(duì)象具有較大的純滯后特性，純滯后環(huán)節(jié)降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增加了系統(tǒng)的超調(diào)量。系統(tǒng)對(duì)其它典型輸入，進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后輸出響應(yīng)和控制量無紋波。其缺點(diǎn)主要是對(duì)各種典型輸入函數(shù)的適應(yīng)性差，在穩(wěn)態(tài)過程中采樣點(diǎn)間有紋波。按最小拍有紋波系統(tǒng)設(shè)計(jì)的控制器，只保證了在最少的幾個(gè)采樣周期后系統(tǒng)的響應(yīng)在采樣點(diǎn)無靜差，而不能保證任意兩個(gè)采樣點(diǎn)之間的穩(wěn)態(tài)誤差為零，系統(tǒng)輸出信號(hào)有紋波存在。end if(k=200) rin(k)=。end if(k=150amp。endif(k=100amp。endif(k=50amp。 階躍信號(hào)下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為r(k)=k*ts。rin,yout39。)。xlabel(39。r39。b39。 error_1=error。 x(3)=error。 x(1)=errorerror_1。u_1=u(k)。u_3=u_2。 end yout(k)=den(2)*y_1+num(2)*u_3。 if u(k)=10 u(k)=10。 du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3)。 ki=。 rin(k)=1。error_2=0。0]。x=[0。 y_2=。u_3=。u_1=。v39。)。dsys=c2d(sys,ts,39。inputdelay39。ts=。end 得隨動(dòng)信號(hào)下的仿真結(jié)果：%lab3_2clear all。k=500) r(k)=50(k400)*ts。k=400) r(k)=50。得速度信號(hào)下的仿真結(jié)果： 將r(k)=；改為if(k=100) r(k)=k*ts。)。ylabel(39。time(s)39。)。,time,yout,39。endplot(time,r,39。error_2=error_1。 x(2)=error2*error_1+error_2。 y_1=yout(k)。 u_1=u(k
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