運動控制系統(tǒng)(3)-資料下載頁
2025-08-07 11:21本頁面
【正文】 夠保持電流基本不變，使它不超過允許值。 ? 電流負(fù)反饋引入方法 ? 僅采用電流負(fù)反饋，不要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋 這種系統(tǒng)的靜特性如圖中 B 線，特性很陡。顯然僅對起動有利，對穩(wěn)態(tài)運行不利。 Idbl n0 Id O n39。0 A— 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋特性 B— 電流負(fù)反饋特性 調(diào)速系統(tǒng)靜特性 M + Ud Id Rs Ui 接放大器 ? 同時采用轉(zhuǎn)速和電流負(fù)反饋 1. 電流檢測與反饋 （ 1） 電樞回路 串檢測電阻； （ 2） 電樞回路 接直流互感器； （ 3）交流電路接交流互感器； （ 4）采用霍爾傳感器。 電流檢測與反饋電路 轉(zhuǎn)速和電流負(fù)反饋系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu) Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un Id E n Ud0 Un + + R 2. 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)如圖 Rs Ui 3. 靜特性方程 )1()1()1( edsspede*nspKCIRKKKCRIKCUKKn??????（ 141） 與轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)特性方程相比，式（ 141） 多了一項由電流反饋引起的轉(zhuǎn)速降落 。 4. 穩(wěn)態(tài)特性 Idbl 0 n0 A— 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋特性 B— 電流負(fù)反饋特性 C— 轉(zhuǎn)速電流負(fù)反饋特性 采用轉(zhuǎn)速電流調(diào)速系統(tǒng)靜特性 Id n39。0 O ? 電流截止負(fù)反饋 考慮到，限流作用只需在起動和堵轉(zhuǎn)時起作用，正常運行時應(yīng)讓電流自由地隨著負(fù)載增減。 如果采用某種方法，當(dāng)電流大到一定程度時才接入電流負(fù)反饋以限制電流，而電流正常時僅有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起作用控制轉(zhuǎn)速。這種方法叫做電流截止負(fù)反饋，簡稱截流反饋。 1. 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié) 圖 129 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié) a）利用獨立直流電源作比較電壓 M + + Ud Id Rs VD Ui U 接放大器 b) 利用穩(wěn)壓管產(chǎn)生比較電壓 Ubr M + Ud Id Rs VST Ui 接放大器 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)（續(xù)） c) 封鎖運算放大器的 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié) Ubr M + Ud Id Rs VS Ui + + R1 Uex Uin R0 + VT 2. 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu) 0 Ui Id Rs U 圖 130 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的 I/O特性 圖 131 帶電流截止負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 n Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un Id E Ud0 Un + + R Rs U Id Rs U 3. 靜特性方程與特性曲線 由圖 131可寫出該系統(tǒng)兩段靜特性的方程式。 當(dāng) Id ≤ Idcr 時，電流負(fù)反饋被截止，靜特性和只有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的靜特性式（ 135）相同，現(xiàn)重寫于下 （ 135） 當(dāng) Id ? Idcr時，引入了電流負(fù)反饋，靜特性變成 （ 141） )1()1( ede*nspKCRIKCUKKn????)1()()1()(edsspec om*nspKCIRKKRKCUUKKn??????Idbl Idcr n0 Id O n39。0 A B 圖 132 帶電流截止負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性 ? 靜特性兩個特點 （ 1）電流負(fù)反饋的作用相當(dāng)于在主電路中串入一個大電阻 Kp Ks Rs ，因而穩(wěn)態(tài)速降極大，特性急劇下垂。 （ 2）比較電壓 U 與給定電壓 Un* 的作用一致，好象把理想空載轉(zhuǎn)速提高到 （ 142） )1()(39。ec om*nsp0 KCUUKKn??? 這樣的兩段式靜特性常稱作下垂特性或挖土機特性。當(dāng)挖土機遇到堅硬的石塊而過載時，電動機停下，電流也不過是堵轉(zhuǎn)電流，在式（ 141）中，令 n = 0，得 （ 143） 一般 Kp Ks Rs R，因此 （ 144） sspc o m*nspdb)(RKKRUUKKIl ???sc o m*ndb RUUIl??4. 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)參數(shù)設(shè)計 ? Idbl應(yīng)小于電機允許的最大電流，一般取 Idbl =（ ~2） IN ?從調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能上看，希望穩(wěn)態(tài)運行范圍足夠大，截止電流應(yīng)大于電機的額定電流，一般取 Idcr ≥（ ~） IN 作業(yè) ?P:50 1 3 1 6 ?補充題 : ? ? 試說明為什么 PWM直流調(diào)速系統(tǒng)中的直流斬波電路具有與 VM系統(tǒng)可控整流電路相同的傳遞函數(shù) ?它們又有什么區(qū)別 ?
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