懸掛運動控制系統(tǒng)設計-資料下載頁
2025-07-07 14:11本頁面
【正文】 99420直線40050040050040050212直線60020060020060319810直線30070030070030170112直線4）循跡運動的測量表6 循跡運動測量數(shù)據(jù)次數(shù)連續(xù)段間斷段長度(cm)運行時間(s)長度(cm)運行時間(s)1361627132361727143361527133．誤差分析及改進措施1）坐標轉(zhuǎn)換的誤差。(X,Y)坐標向(L,R)坐標轉(zhuǎn)換時使用幾何分析的方法，但為了處理方便，將懸掛滑輪視為一點，沒有考慮其半徑。本作品以減小其半徑的辦法降低誤差。同時，進行坐標變換時，單片機在計算精度上也會引進誤差，由于使用浮點運算，該誤差不大。2）筆尖和懸掛點不在同一平面引入誤差，應盡量使三點處于與地板平行的平面以減小誤差。3）步進電機的步進脈沖個數(shù)和步進線距離之間的折算誤差。作品使用了直接測量一段距離和步進個數(shù)再求平均值的辦法降低誤差。4）牽引線引入的誤差，包括拉伸誤差和由松弛產(chǎn)生的誤差。改進措施是使用變形系數(shù)小的牽引線和增加懸掛物體的重量。5）繞線產(chǎn)生的誤差。解決辦法是根據(jù)力學分析采用機械的辦法保證繞線不重疊，并且使用半徑小的牽引線使繞線在橫向延伸的距離減少，從而減少誤差。6）讀數(shù)誤差。初始定位時需提供物體坐標，測量結果需人為讀數(shù)，這會引入誤差。六、設計小結本作品完成的功能和題目中要求的功能對比如下。編號賽題要求實際指標基本部分1能夠設定坐標點參數(shù)實現(xiàn)2物體在80cm100cm的范圍內(nèi)作自行設定的運動，運動軌跡長度不小于100cm，運動時能夠在板上畫出運動軌跡，限300秒內(nèi)完成實現(xiàn)，軌跡清晰平滑，過渡時間25s3控制物體作圓心可任意設定、直徑為50cm的圓周運動， 300秒內(nèi)完成實現(xiàn)，圓心可設定，過渡時間小于30s4物體從左下角坐標原點出發(fā)，在150秒內(nèi)到達設定的一個坐標點實現(xiàn)，最遠點的過渡時間為20s發(fā)揮部分1能夠顯示畫筆所在位置的坐標實現(xiàn)，實時顯示當前的坐標值2控制物體沿連續(xù)曲線運動，限定在200秒內(nèi)完成，實現(xiàn)，時間因長度而異，36cm時16s3控制物體沿間斷曲線運動，限定在300秒內(nèi)完成；實現(xiàn)，時間因長度而異，27cm時14s4其他鼠標/鍵盤操作，中文菜單，LCD實時顯示運動軌跡，可在任意方向開始循跡，運動速度快，軌跡平滑等參考文獻[1] 康華光．電子技術基礎模擬部分．武漢：華中理工大學出版社，1998．[2] 謝自美．電子線路設計實驗測試．武漢：華中科技大學出版社，2002．[3] 全國大學生電子設計大賽獲獎作品選編．北京:北京理工大學出版社，2001．[4] 第六屆全國大學生電子設計競賽獲獎作品選編．北京：北京理工大學出版社，2003．[5] 羅亞非．凌陽16位單片機應用基礎．北京：北京航天航空大學出版社，2003．[6] 薛鈞義．凌陽16位單片機原理與應用．北京：北京航天航空大學出版社，2003．[7] 謝希仁．計算機網(wǎng)絡（第4版）．北京：電子工業(yè)出版社，2003．
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