【正文】 dif舵機控制文件：includeincludeincludeincludevoid Init_SteerPWM(void){ TMOD|=0x02。 TH0=0xB7。 TL0=0xB7。 TR0=1。 CMOD=0x04。 CL=0x00。 CH=0x00。 CCAPM0=0x42。 CCAPM1=0x42。 CCAP0H=home。 CCAP0L=home。 CCAP1H=home。 CCAP1L=home。 CR=1。//198。244。182。175。PCA}void steer(u8 Mod,u8 Num,int degree){ double duty。 if(Mod)//189。199。182。200。 { duty=+*((double)degree)。 if(duty29) { duty=29。 } else { if(duty7) { duty=7。 } } if(Num==1) { CCAP0H=(int)duty。 CCAP0L=(int)duty。 LCD_Write_Number(0,3,duty,3)。 } if(Num==2) { CCAP1H=(int)duty。 CCAP1L=(int)duty。 LCD_Write_Number(4,3,duty,3)。 } } else { if(degree29) { degree=29。 } else { if(degree7) { degree=7。 } } if(Num==1) { CCAP0H=degree。 CCAP0L=degree。 LCD_Write_Number(0,3,duty,3)。 } if(Num==2) { CCAP1H=degree。 CCAP1L=degree。 LCD_Write_Number(4,3,duty,3)。 } }}ifndef _STEER_H_define _STEER_H_includedefine CryOsc 11059200define SteerCycle 50define home 0x13 void Init_SteerPWM(void)。void steer(u8 Mod,u8 Num,int degree)。endif電機控制文件：includeincludeincludeincludesbit motorIO=P1^2。void Init_PWM(void){ CMOD=0x08。 CL=0x00。 CH=0x00。 CCAPM0=0x42。 CCAPM1=0x42。 CR=1。}void forward(u8 duty){ CCAP0H=duty。 motorIO=0。}void stop(void){ CCAP0H=0。 motorIO=0。}void back(u8 duty){ CCAP0H=256duty。 motorIO=1。}ifndef _PWM_H_define _PWM_H_void Init_PWM(void)。void forward(u8 duty)。void stop(void)。void back(u8 duty)。endif主機的主函數(shù)文件：includeincludeincludeincludeincludeincludeincludeincludeincludevoid system_init(void){ EA=0。 LCD_Init()。 COMInit()。 IRQ_Init()。 capture_init()。 Init_SteerPWM()。 EA=1。}void main(void){ u8 i,closeN=0,fitN=0,remoteN=0。 float xdata tem[5]。 u32_l xdata distance[22]。 u8 xdata close[22],xdata fit[22],xdata remote[22]。 system_init()。 while(1) { if(key_flag) { buzz=0。 delay_ms(500)。 buzz=1。 delay_ms(500)。 buzz=0。 delay_ms(500)。 buzz=1。 delay_ms(500)。 buzz=0。 delay_ms(500)。 buzz=1。 delay_ms(500)。 buzz=0。 delay_ms(500)。 buzz=1。 delay_ms(500)。 break。 } } while(1) { closeN=0。 fitN=0。 remoteN=0。 for(i=7。i30。i++) { steer(0,1,i)。 chufa=1。 while(!T1_F)。 tem[0]=juli。 chufa=1。 while(!T1_F)。 tem[1]=juli。 chufa=1。 while(!T1_F)。 tem[2]=juli。 chufa=1。 while(!T1_F)。 tem[3]=juli。 chufa=1。 while(!T1_F)。 tem[4]=juli。 distance[i7]=(tem[0]+tem[1]+tem[2]+tem[3]+tem[4])/5。 } for(i=0。i22。i++) { if(distance[i]200) { close[closeN]=i。 closeN++。 } else { if(distance[i]1500) { remote[remoteN]=i。 remoteN++。 } else { fit[fitN]=i。 fitN++。 } } } if(remoteN=closeN) { LCD_Write_String(0,4,open area!)。 for(i=1。iremoteN。i++) { if(remote[0]remote[i]) { remote[0]=remote[i]。 } } steer(0,2,(remote[0]*5/22+17))。 send_UART(0xFF)。 } else { if(remoteNfitN) { LCD_Write_String(0,4,barrier area!)。 for(i=1。iremoteN。i++) { if(remote[0]remote[i]) { remote[0]=remote[i]。 } } steer(0,2,(remote[0]*5/22+17))。 send_UART(0x88)。 } else { LCD_Write_String(0,4,barrier area!)。 for(i=1。ifitN。i++) { if(fit[0]fit[i]) { fit[0]=fit[i]。 } } steer(0,2,(fit[0]*5/22+17))。 send_UART(0x00)。 } } }}從機的主函數(shù)：includeincludeincludeincludevoid system_init(void){ EA=0。 COMInit()。 capture_init()。 Init_PWM()。 EA=1。}void main(void){ system_init()。 while(1) { if(R_Flag) { R_Flag=0。 forward(receive)。 } }}附小車實物圖： 小車正面照： （STC12C5A60S2）特寫 （機械部分費了好大勁才連上的）43