汽車理論---第五章汽車操縱穩(wěn)定性53-資料下載頁
2025-07-22 18:24本頁面
【正文】 型對前輪角輸入的響應 （ 3）反應時間 τ ? ? ? ? ? ?00r0d e s in e c o sdttt C t tt? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?????? ? ? ? ???? ? ? ?0 0e s i n c o stC t t?? ? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ?????時，當 ??t 0dd r ?t?? ? ? ?000 e s i n e c o s 0tt tt?? ???? ? ? ? ? ???? ? ? ? ?? ?0ta n ?? ? ? ????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 （ 4）達到第一個峰值 ωr1的時間 ε 20201a r c ta na r c ta n1??? ?????? ???? ????????? ? ??當 ζ ≤1時，只要 為正值，就收斂，否則發(fā)散而不穩(wěn)定。 0??? ? ? ?? ?ZZm u IIkkkbkam22122120???????k k2為負值， 恒為正值。 0??當 ζ ≤1時，齊次微分方程的解均 收斂而趨于 0。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 ? ? ?????? ??? 20200 ????? 應為負值才收斂，即 應為正值。 20?? ?ZZ ImuLkkIbkak22212120 ????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 當 ζ ≥1時，特征根必須為負值，齊次微分方程的解才收斂趨于 0。 ???????? ??122 kbkaLmK ? ?mLkKkbkak 22121 ??0?K ? ? 021 ?? bkak 20? 的第一項為正 0?K ? ? 021 ?? bkak 20?的第一項為負 不足轉(zhuǎn)向時 過多轉(zhuǎn)向時 當 u 以后， ，汽車不穩(wěn)定 ? 的第二項恒為正，當車速很低時，它是很大的值，均為正值， ωr（ t）收斂，汽車穩(wěn)定； ?隨著車速的增加 ， 第二項越來越??； ?當汽車為過多轉(zhuǎn)向，且 為負值時， 就可能為負值， ωr（ t）發(fā)散，汽車不穩(wěn)定。 20?20?? ? 021 ?? bkak 20?第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 020 ??020 ??的車速稱為臨界車速 Ku1cr ??? ? 022212120 ????ZZ ImuLkkIbkak?令crucru第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 四、橫擺角速度頻率響應特性 ?一個線性系統(tǒng)，當輸入為一正弦函數(shù)，達到穩(wěn)定狀態(tài)時的輸出也為具有相同頻率的正弦函數(shù)，但兩者的幅值不同，相位也要發(fā)生變化。 ?輸出、輸入的幅值比是頻率 f 的函數(shù)，稱為 幅頻特性 。 ?相位差也是 f 的函數(shù)，稱為 相頻特性 。 ?兩者統(tǒng)稱為 頻率特性 。 ???????? 01r20r0r 2 BB ???? ????對上式進行傅里葉變換，得 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????? 01r20r0r2 jj2 BB ?????rr()? ? ?—第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 頻率響應函數(shù)為 ? ? ? ?? ????????rrj ??H的傅里葉變換； ()? ? ?— 的傅里葉變換。 ? ? ? ?? ??? ??? ?? rrj ??H 200201j2j??????????? BB? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ?j2j2j2j02200220022001???????????????????????? BB? ?? ?? ?? ? j424222022220012201220222202200201??????????????????????????????? BBBB? ? ? ? j?? CB ??第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 ? ? ? ?? ? ? ?? ?22 ??? CBA ??幅頻特性為 相頻特性為 ? ? ? ?? ?a r c ta nCB?????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 1）頻率為零時的幅值比，即穩(wěn)態(tài)增益（圖中以 a 表示）； 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 評價橫擺角速度頻率響應的五個參數(shù) ２）共振峰頻率 fr ， fr 值越高，操縱穩(wěn)定性越好； ３）共振時的增幅比 b/a， b/a 應小一點； ４） f = 時的相位滯后角， 這個數(shù)值應該接近于零； ??? ５） ， f = 時的相位滯后角，其數(shù)值應當小些。 ? ?
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