【正文】 0201a r c ta na r c ta n1??? ?????? ???? ????????? ? ??當(dāng) ζ ≤1時，只要 為正值，就收斂，否則發(fā)散而不穩(wěn)定。 ?相位差也是 f 的函數(shù)，稱為 相頻特性 。 ???????? 01r20r0r 2 BB ???? ????對上式進行傅里葉變換，得 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????? 01r20r0r2 jj2 BB ?????rr()? ? ?—第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 頻率響應(yīng)函數(shù)為 ? ? ? ?? ????????rrj ??H的傅里葉變換； ()? ? ?— 的傅里葉變換。 0??當(dāng) ζ ≤1時，齊次微分方程的解均 收斂而趨于 0。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) ?中性轉(zhuǎn)向點 ：使汽車前、后輪產(chǎn)生相等側(cè)偏角的側(cè)向力作用點。 前 20后 225的輪胎組合，使得前輪的側(cè)偏剛度小于后輪， 有利于營造不足轉(zhuǎn)向特性。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) chu18/24 ??ruLu21/KuLu?chu2sr1 KuLu??????? 11 2 ?? Ku橫擺角速度增益 比中性轉(zhuǎn)向時要大。 K— 穩(wěn)定性因數(shù)。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 返回目錄 一、線性二自由度汽車模型運動微分方程 2）忽略懸架的作用；車身只作平行于地面的平面運動，繞 z 軸的位移、繞 y 軸的俯仰角和繞 x 軸的側(cè)傾角均為零，且 ； lr ZZ FF ? 3）汽車前進速度不變。 ?中性轉(zhuǎn)向汽車的轉(zhuǎn)向半徑 R等于汽車以極低車速轉(zhuǎn)向（忽略側(cè)偏角）時的轉(zhuǎn)向半徑 R0。由于過多轉(zhuǎn)向汽車有失去穩(wěn)定性的危險，汽車應(yīng)具有適度的不足轉(zhuǎn)向特性。 ? 因為假設(shè)縱向速度為優(yōu)先值，根據(jù)縱向速度與角速度的關(guān)系可知，汽車的轉(zhuǎn)向半徑極小，這樣汽車必定發(fā)生激轉(zhuǎn)而發(fā)生側(cè)滑或側(cè)翻。 ? 其 K0，為不足轉(zhuǎn)向汽車，其特征車速 Vch為： 1）Vch==? 2) Vch==? ? ? ? ? ?r1r2121 1 ???? uvmkbkakukk ?????? ?? ? ? ? r1r221221 1 ???? ?ZIakkbkaubkak ?????? ?211r2212r1bkakakkbkauI Z??????????由式（ 2）得 二自由度汽車運動微分方程式 三、前輪角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng) 1. 前輪角階躍輸入下橫擺角速度的瞬態(tài)響應(yīng) 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) （ 1） （ 2） ? ?211r2212r1bkakakkbkauI Z??????????????uv??uv?? ?? 代入式（ 1）得 ? ? ? ?? ? r212212r ?? ??? kkIkbkamumI ZZ ????? ? ? ? ? ?? ? r22122122121 ??????? ???????ukbkakkubkakbkakmu?? 211 kLkm u a k ??? ?第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 求導(dǎo)后得 ????? 01rrr bbchm ????? ????式中 Zm u Im ?? ? ? ? ?? ?212212 kkIkbkamh Z ?????? ? ? ? ? ?? ?u kbkakku bkakbkakmuc 22122122121???????? ? u kkLbkakmu 21221 ???11 m u a kb ?? 210 kLkb ?第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 將上式寫成以 ωr為變量的形式 ????? 01rrr bbchm ????? ????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 將上式寫成以 ωr為變量的形式 ???????? 01r20r0r 2 BB ???? ????mc??20?mh?? 02??mbB??11 mbB??00式中 ζ — 阻尼比。 ???????? ??122 kbkaLmK ? ?mLkKkbkak 22121 ??0?K ? ? 021 ?? bkak 20? 的第一項為正 0?K ? ? 021 ?? bkak 20?的第一項為負(fù) 不足轉(zhuǎn)向時 過多轉(zhuǎn)向時 當(dāng) u 以后， ，汽車不穩(wěn)定 ? 的第二項恒為正，當(dāng)車速很低時，它是很大的值，均為正值， ωr（ t）收斂，汽車穩(wěn)定； ?隨著車速的增加 ， 第二項越來越?。? ?當(dāng)汽車為過多轉(zhuǎn)向，且 為負(fù)值時， 就可能為負(fù)值， ωr（ t）發(fā)散，汽車