汽車理論---第五章汽車操縱穩(wěn)定性53-文庫吧資料
2024-08-04 18:24本頁面
【正文】 ? ? ? ? ??? ? ? ???? ? ? ???? ? ??第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 ?ζ 1，稱為大阻尼， ωr（ t）單調(diào)上升； ωr（ t）趨于ωr0 ，但當 u ， ωr趨于無窮大； ?ζ=1，稱為臨界阻尼， ωr（ t）單調(diào)上升趨于 ωr 0； ?ζ1，稱為小阻尼， ωr（ t）是一條收斂于 ωr 0的減幅正弦曲線。 ? 1）如果每個前輪胎的側(cè)偏角剛度 ，后輪胎的側(cè)偏角剛度為 ，試確定該車的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性及特征車速； ? 2）如果僅前輪用子午線輪胎代替，其側(cè)偏剛度為，試確定該車的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性及臨界車速。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 ?中性轉(zhuǎn)向點 ：使汽車前、后輪產(chǎn)生相等側(cè)偏角的側(cè)向力作用點。 12???第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 ? ?20 1 KuRR ??201 KuRR ??K=0， R/R0=1，汽車具有中性轉(zhuǎn)向特點； K0， R/R01，汽車具有不足轉(zhuǎn)向特點； K0， R/R01，汽車具有過多轉(zhuǎn)向特點。 時轎車：當側(cè)向加速度（日本）時轎車：當側(cè)向加速度122/,/0 0 3 ~0 0 2 ?????smugamsKgayy~ ???? sr1）前、后輪側(cè)偏角絕對值之差 α 1α 2 ???????? ??122 kbkaLmK???????? ??122 kbkaaLmayy???????? ??12//1kLbmakLamaLayyy???????? ??11221kFkFLaYYy 由于 ay與 FY1/k1（即 α1）、 FY2/k2（即 α2）符號相反，當 α α2取絕對值時， ay也取絕對值 ? ?211 ?? ?? LaKy12 0????12 0????12 0????K0，不足轉(zhuǎn)向 K=0，中性轉(zhuǎn)向 K0，過多轉(zhuǎn)向 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 LKa y?? 21 ??? ?21 KuLR ?? ?yL K aRL ??RK LuRL 2???得由 ? ?21 ??? ??? RL? ?21 ??? ???LR當汽車以極低車速行駛時 021 ?? ???LRR ??0當 u 提高后，如果 021 ?? ?? 0RR ?則汽車具有不足轉(zhuǎn)向特性 021 ?? ?? 0RR ?則汽車具有過多轉(zhuǎn)向特性 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 28/24 21 ?? －ya中性轉(zhuǎn)向0?K過度轉(zhuǎn)向0?K12120. 3 ~ 0. 40yyrya g aa????????? ? ?， 與 不再為線性關系和 急劇變化，出現(xiàn)半徑迅速增加或減小的現(xiàn)象。因為只要一個很小的轉(zhuǎn)角 ?，橫擺角速度增益 ?r/ ?就趨于無窮大。 前 20后 225的輪胎組合，使得前輪的側(cè)偏剛度小于后輪， 有利于營造不足轉(zhuǎn)向特性。 r2s 1uLKu??? ????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 cru21/24 ??ruLu21/KuLu?cru第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 4）汽車的穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益曲線 012??kbka??????????122 kbkaLmK如果 K 0 由于 k10 , k20 21 // kakb ?|k1|↓,| k2|↑, b↑, a↓ ,不足轉(zhuǎn)向量越大。 稱為 臨界車速 。 當 K＜ 0 時，由 3）過多轉(zhuǎn)向 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 當車速為 cr 1uK? ??????srδω?這意味著 很小的前輪轉(zhuǎn)角將產(chǎn)生極大的橫擺角速度，汽車將發(fā)生激轉(zhuǎn)而側(cè)滑或側(cè)翻。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 chu18/24 ??ruLu21/KuLu?chu2sr1 KuLu??????? 11 2 ?? Ku橫擺角速度增益 比中性轉(zhuǎn)向時要大。當不足轉(zhuǎn)向量增加時， K 增大，特征車速降低。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應 16/24 ????LuLRRLr ??? ,當汽車以很低的速度和 /或很大轉(zhuǎn)向半徑行駛時，側(cè)偏角很小，即 則有 21 KuLuδR/u??? ?21 KuLR ?? ? ? ?20 1 KuR ??由于 K0，所以 RR0 且 u↑→ R↑ 汽車具有不足轉(zhuǎn)向特性 Ku 1ch ?當 maxsr ??????? ?橫擺角速度增益為與
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