倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間極點(diǎn)配置控制設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-07-07 12:45本頁(yè)面
【正文】 法需要非線性系統(tǒng)的精確模型，而實(shí)際中存在的大量復(fù)雜的多變量非線性系統(tǒng)則表現(xiàn)為參數(shù)的不確定性和結(jié)構(gòu)的不確定性。本文用現(xiàn)代控制理論的極點(diǎn)配置方法對(duì)直線一級(jí)倒立擺控制進(jìn)行了分析，并用Simulink進(jìn)行了倒立擺的系統(tǒng)仿真。通過實(shí)驗(yàn)，得到如下結(jié)論：(1) 對(duì)于具有非線性、多變量等特點(diǎn)的倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)分析，分析其非線性因素，在誤差允許的范圍內(nèi)忽略某些次要因素將其線性化。(2)狀態(tài)空間極點(diǎn)配置控制器既能實(shí)現(xiàn)對(duì)擺桿角度的控制，又能控制小車位移。（3）基于極點(diǎn)配置法對(duì)直線型一級(jí)倒立擺系統(tǒng)設(shè)計(jì)的控制器，可使系統(tǒng)在很小振動(dòng)范圍內(nèi)保持平衡，系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)間約為3 S。[1]于長(zhǎng)官，現(xiàn)代控制理論[第3版]．哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2005．[2]郭釗俠，方建安，苗清影．倒立擺系統(tǒng)及其智能控制研究[J]．東華大學(xué)學(xué)報(bào)，2003，29(2)：122—126．[3]劉豹．現(xiàn)代控制理論[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005．[4]王正林，王勝開．MATLAB／Simulink與控制系統(tǒng)仿真[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2005．[5]段學(xué)超，仇原鷹，段寶巖，等．平面倒立擺自適應(yīng)滑模模糊控制[J]．控制與決策，2007．22(7)：774—777．[6]鄭科，徐建明，俞立．基于T—S模型的倒立擺最優(yōu)保性能模糊控制[J]．控制理論與應(yīng)用，2004，21(5)，703—708．12
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