倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間極點配置控制設計-資料下載頁
2025-07-07 12:45本頁面
【正文】 法需要非線性系統(tǒng)的精確模型，而實際中存在的大量復雜的多變量非線性系統(tǒng)則表現(xiàn)為參數(shù)的不確定性和結構的不確定性。本文用現(xiàn)代控制理論的極點配置方法對直線一級倒立擺控制進行了分析，并用Simulink進行了倒立擺的系統(tǒng)仿真。通過實驗，得到如下結論：(1) 對于具有非線性、多變量等特點的倒立擺系統(tǒng)進行系統(tǒng)分析，分析其非線性因素，在誤差允許的范圍內(nèi)忽略某些次要因素將其線性化。(2)狀態(tài)空間極點配置控制器既能實現(xiàn)對擺桿角度的控制，又能控制小車位移。（3）基于極點配置法對直線型一級倒立擺系統(tǒng)設計的控制器，可使系統(tǒng)在很小振動范圍內(nèi)保持平衡，系統(tǒng)穩(wěn)定時間約為3 S。[1]于長官，現(xiàn)代控制理論[第3版]．哈爾濱工業(yè)大學出版社，2005．[2]郭釗俠，方建安，苗清影．倒立擺系統(tǒng)及其智能控制研究[J]．東華大學學報，2003，29(2)：122—126．[3]劉豹．現(xiàn)代控制理論[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2005．[4]王正林，王勝開．MATLAB／Simulink與控制系統(tǒng)仿真[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2005．[5]段學超，仇原鷹，段寶巖，等．平面倒立擺自適應滑模模糊控制[J]．控制與決策，2007．22(7)：774—777．[6]鄭科，徐建明，俞立．基于T—S模型的倒立擺最優(yōu)保性能模糊控制[J]．控制理論與應用，2004，21(5)，703—708．12
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