【導(dǎo)讀】除文中已經(jīng)注明的內(nèi)容外，本論文不包含其他個人已經(jīng)發(fā)表或。撰寫過的研究成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已。在文中作了明確說明并表示謝意。率較低、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等缺點阻礙了立體車庫的發(fā)展。因此有必要提出一種采用可自主循跡運(yùn)動。的載車臺系統(tǒng)作為主要機(jī)械裝置的更加高效的立體車庫設(shè)計方案。提出的方案進(jìn)行了仿真。實現(xiàn)了在存車時，當(dāng)調(diào)度中心判斷出前方無車或前一車輛移動到足

　　

【正文】 令。 上位機(jī)的調(diào)試 這部分的調(diào)試首先建立好了組態(tài)畫面，然后調(diào)試軟件。 在某一時刻存 /取哪一輛車、存 /取幾輛車的組合有很多種， 由于控制程序是模塊化編寫，所以選擇具有代表性的幾種情況進(jìn)行調(diào)試，遇到錯誤后再修改代碼。 通信連接的調(diào)試 通信部分的調(diào)試，首先按照 章節(jié)中的步驟配置好通信設(shè)備 ，然后啟動組態(tài)王的監(jiān)控界面，進(jìn)行存取車的操作。 調(diào)試時發(fā)現(xiàn)當(dāng)上位機(jī)的 I/O 變量寫入“ 1”并保持時，對應(yīng)連接的 PLC 寄存器去無法保持為“ 1”。網(wǎng)上找到相關(guān)資料進(jìn)行解釋， 但 通過修改 PLC程序，加入自鎖就可以解決該問題。 下 位機(jī)的調(diào)試 首先將傳感器（按鈕）與 PLC 的輸入端對應(yīng)連接，并接好公共端，然后將控制程序?qū)懭?PLC，上電運(yùn)行。這部分調(diào)試時主要觀察 PLC 能否按照上位機(jī)發(fā)出的指令動作，能否對傳感器的狀態(tài)進(jìn)行正確讀取。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 34 6 結(jié)論 與展望 本 方案 已 實現(xiàn)了連續(xù)存取車 基本的 功能， 但仍有待進(jìn)一步完善。 結(jié)論 本方案已實現(xiàn)了車輛的連續(xù)存取以及同層車輛同步存取的功能，在人機(jī)界面上可進(jìn)行存取操作以及顯示出各載車臺的運(yùn)動狀態(tài) 。 在調(diào)試中遇到的調(diào)度邏輯問題和上下位機(jī) 的通信問題也得到了解決。 展望 立體車庫控制系統(tǒng)的設(shè)計是 一 項較為復(fù)雜的系統(tǒng)工程，涉及學(xué)科內(nèi)容廣泛 。本論文 雖提出了一個全新的 存取車 解決方案， 搭建出了 一 個基礎(chǔ)框架 ，但專注于將關(guān)鍵技術(shù)表述清晰而沒有進(jìn)行更加深入的、考慮各方面因素的研究 ，設(shè)計中仍有許多不足和可深入的地方需要在今后的工作中不斷地改進(jìn)升級： (1)本方案所設(shè)計的每一層停車平臺只有一條行車道，只能實現(xiàn)存、取動作的半同步，無法實現(xiàn)存、取完全同步進(jìn)行。因此有必要根據(jù)實際情況將行車道增設(shè)為兩條，一條用于存車，一條用于取車，可進(jìn)一步提高存取效率。 (2)車庫的每一層停車平臺可以如圖 61所示， 圖中 1 為載車臺行進(jìn)通道， 2為停車位， 3 為升降機(jī) 。若要實現(xiàn)多層車庫結(jié)構(gòu)，可以使用升降機(jī)進(jìn)行不同樓層的運(yùn)送，升降機(jī)的數(shù)量根據(jù)具體場合而定。這樣的設(shè)計進(jìn)一步增加了車庫內(nèi)部與外部的“存取帶寬”，使得存取車效率得到升華。 圖 61 單層停車平臺結(jié)構(gòu)示意圖 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 35 圖 62 存車過程 示意圖 (3)本設(shè)計中，對于同一排車位，只能同時進(jìn)行多輛車的存或者取操作 ，存取不能同時進(jìn)行 （雖然在一輛車存（?。┮苿拥揭欢ㄎ恢煤蠹纯砷_始取（存）操作） 。 針對這一點， 可以將車位設(shè)置兩個入口，進(jìn)入每個車位都有兩條通道，采用一定的算法使得，當(dāng)一條車道正在進(jìn)行存（?。┎僮鲿r，若另一條車 道空閑或者正在進(jìn)行?。ù妫┎僮?，則該車為的車可以通過這條車道取出，存車原理類似 。這樣的設(shè)計使得“存取帶寬”彈性增大。 (4)設(shè)置取車“ 緩存”。采用本存取方案的立體車庫，可以設(shè)計成多層，采用一個或多個升降機(jī)進(jìn)行高層運(yùn)送。實際中可能會遇到取車高峰。若同一層有多輛車需要取出，而升降機(jī)此時無法同時取出這么多車，則可以控制該層所有需要取出的車被載車臺運(yùn)送至該層出口處 依次 排隊等候，相當(dāng)于設(shè)置了“ 緩存”，以減 少取車時間。 (5)設(shè)置存車“ 緩存” 。 采用本存取方案的立體車庫，實際中可能會遇到存車高峰，由于 升降機(jī) “讀入”車輛的速度有限，車主 等候 浪費時間 ?？梢圆捎迷诘孛嬖O(shè)置載車臺 排隊機(jī)制，有車存入時先將車輛停放在載車臺上 即可離開 ，載車臺運(yùn)行至存車入口處進(jìn) 行排隊等候，依次進(jìn)入車庫。相當(dāng)于在在地面設(shè)置了“ 緩存”，以減少車主存車的等候時間。 本論文中描述的方案的原始靈感來源于數(shù)據(jù)存儲和全國大學(xué)生智能汽車競賽 。 立體車庫系統(tǒng)是存、取、管理車輛的系統(tǒng)，而存儲行業(yè)是研究數(shù)據(jù)存、取、管理 數(shù)據(jù) 的，若把車輛看作是“數(shù)據(jù)單元”，則二者之間是 相似的，在硬件上本方案是依賴于智能車技術(shù)。而本人對相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)只了解一點皮毛，還有更多先進(jìn)的技術(shù)可以應(yīng)用在立體車庫的研發(fā)當(dāng)中。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 36 致謝 在論文完成之際，我首先要感謝我的導(dǎo)師 姚融融老師 的悉心指導(dǎo)：從課題的調(diào)研、論文的選題、思路、結(jié)構(gòu)以及最后的修稿定稿，老師都傾注了大量心血。特別是在整個課題項目的研發(fā)過程中， 姚 老師給予我 充分的空間發(fā)揮想象力 ， 引導(dǎo)我進(jìn)入畢業(yè)設(shè)計的工作， 使我在漫長的畢業(yè)設(shè)計過程中得以堅持，最終取得了一定的進(jìn)步。在此致以我最誠摯的謝意 ! 同時，也感謝 我實習(xí)的公司，本設(shè)計的原始靈感來源于在公司的工作 內(nèi)容 —— 數(shù)據(jù)存儲 。 也要感謝實驗室的老師和同學(xué)們，在實驗室研究的智能車控制技術(shù)也給了我很大的啟發(fā)。 還要感謝在 上海第二工業(yè)大學(xué) 求學(xué)的 四 年時間里曾給予我教誨、關(guān)懷的各位老師以及給予我?guī)椭耐瑢W(xué)、朋友們 ! 最后，感謝我的家人在我求學(xué)的每個階段都給予了我無私的關(guān)愛和支持 !感謝母校 上海第二工業(yè) 大學(xué) ! 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 37 參考文獻(xiàn) ： [1]北京亞控科技發(fā)展有限公司 .組態(tài)王 [EB/OL]. [2]張萬忠 .可編程控制應(yīng)用技術(shù) [M].北京 :化學(xué)工業(yè)出版社， 2020. [3]汪志峰、胡 志華 .工控組態(tài)軟件 [M].北京 :電子工業(yè)出版社， 2020. [4]周定頤 .電機(jī)及電力拖動 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1999. [5]卓晴，黃開勝，邵貝貝 .學(xué)做智能車 [M].北京 :北京航空航天 大學(xué)出版社， 2020. [6]廖常初 .PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [7]孫政順、曹京生 .PLC技術(shù) [M].北京 :高等教育出版社， 2020. [8]華文瀚 .立體車庫中存取車機(jī)械裝置及其控制系統(tǒng)的研究開發(fā) [EB/OL]. [9]劉志峰 .工控組態(tài)軟件實例教程 [M].北京 :電子工業(yè)出版社， 2020. [10]白玉銘 .垂直循環(huán)式立體車庫設(shè)計研究 [EB/OL]. [11]Krishan Sabaragamu Koralalage, Noriaki Yoshiura. Intelligent and Standardized Parking Solution[M]. Korea: International Journal of Computer Science and Network Security， 2020. [12]Path Planning and Tracking Control for an Automatic Parking Assist System[EB/OL]. [13]Yanan Zhao, Emmanuel G. Collins Jr. Parallel and diagonal parking in nonholonomic autonomous vehicles[M].China: Automation amp。 Instrumentation, 2020. 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 38 附錄 1 調(diào)度 控制部分程序 /************************存車 ***********************/ if(\\本站點 \park_num==1 amp。amp。 \\本站點 \存車使能 ==1) /**1號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \存車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù)=\\本站點 \操作車輛總數(shù) +1。 \\本站點 \park_num=0。\\本站點 \_en=1。}if(\\本站點 \==1) { if(in_judge(1)==1){\\本站點 \=1。} if(\\本站點 \==1) { Carin(1)。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。\\本站點 \=0。}//下機(jī)后釋放呼叫\(zhòng)\本站點 \已用車位數(shù) =\\本站點 \已用車位數(shù) +1。\\本站點 \已用車位數(shù) =\\本站點 \已用車位數(shù) +1。 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。\\本站點 \=0。\\本站點 \操作車輛總數(shù) =\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。}} if(\\本站點 \park_num==2 amp。amp。 \\本站點 \存車使能 ==1) /**2號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \存車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù)=\\本站點 \操作車輛總數(shù) +1。 \\本站點 \park_num=0。\\本站點 \_en=1。}if(\\本站點 \==1) { if(in_judge(2)==1){\\本站點 \=1。} if(\\本站點 \==1){ Carin(2)。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。\\本站點 \=0。}//下機(jī)后釋放呼叫\(zhòng)\本站點 \已用車位數(shù) =\\本站點 \已用車位數(shù) +1。 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。\\本站點 \=0。\\本站點 \操作車輛總數(shù) =\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。}} if(\\本站點 \park_num==3 amp。amp。 \\本站點 \存車使能 ==1) /**3號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \存車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù)上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 39 =\\本站點 \操作車輛總數(shù) +1。 \\本站點 \park_num=0。\\本站點 \_en=1。}if(\\本站點 \==1) { if(in_judge(3)==1){\\本站點 \=1。} if(\\本站點 \==1) { Carin(3)。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。\\本站點 \=0。}//下機(jī)后釋放呼叫\(zhòng)\本站點 \已用車位數(shù) =\\本站點 \已用車位數(shù) +1。 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。\\本站點 \=0。\\本站點 \操作車輛總數(shù) =\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。}} if(\\本站點 \park_num==4 amp。amp。 \\本站點 \存車使能 ==1) /**4號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \存車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù)=\\本站點 \操作車輛 總數(shù) +1。 \\本站點 \park_num=0。\\本站點 \_en=1。}if(\\本站點 \==1) { if(in_judge(4)==1){\\本站點 \=1。} if(\\本站點 \==1) { Carin(4)。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。\\本站點 \=0。}//下機(jī)后釋放呼叫\(zhòng)\本站點 \已用車位數(shù) =\\本站點 \已用車位數(shù) +1。 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。\\本站點 \=0。\\本站點 \操作車輛總數(shù) =\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。}} if(\\本站點 \park_num==5 amp。amp。 \\本站點 \存車使能 ==1) /**5號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \存車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù)=\\本站點 \操作車輛總數(shù) +1。 \\本站點 \park_num=0。\\本站點 \_en=1。}if(\\本站點 \==1) { if(in_judge(5)==1){\\本站點 \=1。} if(\\本站點 \==1) { Carin(5)。 } 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 40 if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。\\本站點 \=0。}//下機(jī)后釋放呼叫\(zhòng)\本站點 \已用車位數(shù) =\\本站點 \已用車位數(shù) +1。 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。\\本站點 \=0。\\本站點 \操作車輛總數(shù) =\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。}} if(\\本站點 \park_num==6 amp。amp。 \\本站點 \存車使能 ==1) /**6號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \存車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù)=\\本站點 \操作車輛總數(shù) +1。 \\本站點 \park_num=0。\\本站點 \_en=1。}if(\\本站點 \==1) { if(in_judge(6)==1){\\本站點 \=1。} if(\\本站點 \==1) { Carin(6)。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。\\本站點 \=0。}//下機(jī)后釋放呼叫 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。\\本站點 \=0。\\本站點 \操作車輛總數(shù)=\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。}} /************************取車 ***********************/ if(\\本站點 \取車編號整數(shù) ==1 amp。amp。 \\本站點 \取車使能 ==1) /**1號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \取車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù) =\\本站點 \操作車輛總數(shù) +1。 \\本站點 \ _en=1。}