【正文】 \\本站點(diǎn) \取車使能 ==1) /**1號(hào)車位 **/ {\\本站點(diǎn) \=1。} if(\\本站點(diǎn) \==1) { Carin(6)。}} if(\\本站點(diǎn) \park_num==6 amp。}if(\\本站點(diǎn) \==1) { if(in_judge(5)==1){\\本站點(diǎn) \=1。\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù) =\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù) 1。\\本站點(diǎn) \_en=1。\\本站點(diǎn) \=0。 \\本站點(diǎn) \park_num=0。 if(\\本站點(diǎn) \==55) {\\本站點(diǎn) \=0。\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù)=\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù) +1。\\本站點(diǎn) \已用車位數(shù) =\\本站點(diǎn) \已用車位數(shù) +1。\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù)=\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù) +1。特別是在整個(gè)課題項(xiàng)目的研發(fā)過(guò)程中， 姚 老師給予我 充分的空間發(fā)揮想象力 ， 引導(dǎo)我進(jìn)入畢業(yè)設(shè)計(jì)的工作， 使我在漫長(zhǎng)的畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中得以堅(jiān)持，最終取得了一定的進(jìn)步。 (5)設(shè)置存車“ 緩存” 。這樣的設(shè)計(jì)進(jìn)一步增加了車庫(kù)內(nèi)部與外部的“存取帶寬”，使得存取車效率得到升華。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 6 結(jié)論 與展望 本 方案 已 實(shí)現(xiàn)了連續(xù)存取車 基本的 功能， 但仍有待進(jìn)一步完善。在調(diào)試上位機(jī)時(shí)出現(xiàn)了方案設(shè)計(jì)之初并未考慮的問題，在同步存取時(shí)會(huì)遇到載車臺(tái)爭(zhēng)奪升降機(jī) 使用權(quán)；在調(diào)試下位機(jī) 時(shí)發(fā)現(xiàn) PLC的輸入端口無(wú)法保存上位機(jī)的指令。由于實(shí)驗(yàn)設(shè)備的 I/O點(diǎn)數(shù)量有限，無(wú)法對(duì)所有車位的載車臺(tái)進(jìn)行控制，本論文只定義 組態(tài)王仿真畫面中 1號(hào)車位 載車臺(tái) 的 PLC， 其它載車臺(tái)上 PLC的功能則通過(guò)仿真實(shí)現(xiàn)。 如圖 49所示。 如圖 45所示。 圖 42 新建 COM1設(shè)備 （ 2） 選中“新建”圖標(biāo)后用左鍵雙擊 。 圖 41 PLC工作原理圖 PLC 的選型 目前，市場(chǎng)上流行的 PLC品牌有：西門子、三菱、歐姆龍等。 PLC 是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來(lái)取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。為了便于操作人員準(zhǔn)確無(wú)誤地使用該 組 態(tài)控制系統(tǒng)，提供了幫助按鈕，如操作人員不清楚下一步怎樣操作，則可單擊“幫助”按鈕，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)當(dāng)前所處的界面自動(dòng)彈出幫助文件以指導(dǎo)操作人員進(jìn)行正確的使用。但是登陸升降機(jī) 之前由停放車位到升降機(jī)的控制是類似的，其流程是電機(jī)啟動(dòng)將車拖至行車道上，檢測(cè)到轉(zhuǎn)向信號(hào)后將車拖出。 \\本站點(diǎn) \!=55)||(X==6 amp。 \\本站 點(diǎn) \!=55)||(X==2 amp。 (3)取車編號(hào)輸入界面的設(shè)計(jì) 是否已在進(jìn)行取車 是否有車正在存入 是否有空車位 正在存入的車是否距 離入口較遠(yuǎn) 設(shè)置存車編號(hào) 電機(jī)啟動(dòng)，載車臺(tái)前進(jìn) 檢測(cè)車位編號(hào) 載車臺(tái)轉(zhuǎn)向，進(jìn)入車位 是否為目標(biāo)車位 檢測(cè)到達(dá)信號(hào) 停車 報(bào)警 N Y N N Y N Y Y N Y N 存車 Y 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 當(dāng)需要進(jìn)行取車操作時(shí)， 在“輸入車位編號(hào)：”右邊的編輯框中輸入要取出的車位編號(hào)，然后點(diǎn)擊“確認(rèn)” 。 系統(tǒng)取車流程是：按取車按鈕，載車臺(tái)上的控制核心檢測(cè)是否有車正在存入、是否有車正在取出且該車距離本車位出口很近，若出現(xiàn)以上情況則報(bào)警，否則進(jìn)入后續(xù)取車流程檢查本車位編號(hào)，若處于二樓停車臺(tái)則呼叫升降機(jī)，然后載車臺(tái)將車?yán)缴禉C(jī)上，再由升降機(jī)把車?yán)揭粯侨〕?。amp。} if(\\本站點(diǎn) \==0){\\本站點(diǎn) \park_num=3。 車庫(kù)仿真及操作界面的設(shè)計(jì) 車庫(kù)仿真及操作界面是上位機(jī)的主要部分，集畫面仿真、存取車選擇操作等功能于一體 ， 界面左半部分是整個(gè)立體車庫(kù) 俯視 圖，右半部分為 一臺(tái)顯示器 。 if(\\本站點(diǎn) \==0) D=0。系統(tǒng)主頁(yè)面包括：當(dāng)前己存車數(shù)量以及空車位上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 等信息的顯示； 進(jìn)入運(yùn)行界面的按鈕 。 I/0變量是指可與 外部數(shù)據(jù)采集程序直接進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的變量。 據(jù)此，擬出主要 界面及其包括 的 模塊有 ： (1)系統(tǒng)主 界 面 ：系統(tǒng)信息說(shuō)明； (2)車庫(kù)仿真及操作界面： 存車 選擇、 存車動(dòng)畫 、 取車編號(hào)輸入 、 取車 選擇、取車動(dòng) 畫 和幫助等 。它們處在自動(dòng)控制系統(tǒng)監(jiān)控層一級(jí)的軟件平臺(tái)和開發(fā)環(huán)境，使用靈活的組態(tài)方式，為用戶提供快速構(gòu)建工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)監(jiān)控功能的、通用層次的軟件工具。同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)及時(shí)方便地查看車庫(kù)的存車情況等功能。 以可編程控制器 (PLC)為核心的下位機(jī)主控制器作為現(xiàn)場(chǎng)前端控制， 每個(gè)載車臺(tái)上都有獨(dú)立的控制器， 其主要負(fù)責(zé)將前端傳感器的信號(hào)反饋給總機(jī) ，并負(fù)責(zé)執(zhí)行主機(jī)發(fā)出的調(diào)度指令，從而控制各自所在載車臺(tái)的運(yùn)動(dòng) 。 本設(shè)計(jì)中 可 采用 E3FDS30C4 漫反射型 光電式限位開關(guān) ，安裝在 每個(gè)車位上、車位入口處及升降機(jī)上 。 二 、 限位 開關(guān)的設(shè)定 為了使 載車臺(tái) 能夠安全、準(zhǔn)確的停 放到所需的位置，確保車輛的安全，所以在每個(gè)車位上都設(shè)定了限位傳感器 。也可采用無(wú)線電信號(hào)來(lái)引導(dǎo)，相應(yīng)的需要設(shè)計(jì)合適的無(wú)線信號(hào)檢測(cè)器來(lái)循跡。 存取車方案 存車時(shí)， 車主將車輛停放在車庫(kù)入口處的載車臺(tái)上，獲取停車位的編號(hào) 后，點(diǎn)擊控制臺(tái)存車按鈕，調(diào)度中心在判斷出該車前方無(wú)車或前一輛車移動(dòng)出一段足以保證不相撞的距離后即向該載車臺(tái)發(fā)出前進(jìn)命令，載車臺(tái) 循跡 前進(jìn)至升降機(jī)上檢測(cè)到到位信號(hào)后 ，升降機(jī)上升到目的車位所在的樓層，載車臺(tái)移出升降機(jī)，循跡前進(jìn)至目的車位的入口，檢測(cè)到入口標(biāo)識(shí)后轉(zhuǎn)向并繼續(xù)循跡前進(jìn)，至目的車位后存車過(guò)程結(jié)束 。 載車平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)采用循跡智能車控制技術(shù) 。 比現(xiàn)有 立體 車庫(kù)更簡(jiǎn)單、更易維護(hù)及改造的車 庫(kù)結(jié)構(gòu) 。動(dòng)作 頻繁， 易出 故障， 且 需要 生產(chǎn)廠家來(lái)維修，常常出現(xiàn)等配件、拖時(shí)間的現(xiàn)象 ， 維修 成本高 。許多裝置基本無(wú)須專門的操作人員，一個(gè)司機(jī)就可單獨(dú)完成。 立體停車設(shè)備在國(guó)際上發(fā)展迅猛，在國(guó)內(nèi)倍受青睞是因?yàn)楸?自行式 停車庫(kù)有著較多的優(yōu)點(diǎn)： 。 國(guó)家計(jì)委已明確立體停車設(shè)備及城市立體停車場(chǎng)為國(guó)家重點(diǎn)支持的產(chǎn)業(yè)，1998 年 1 月 1 日起執(zhí)行的《國(guó)家計(jì)委 6號(hào)令》把機(jī)械式停車庫(kù) 和立體停車場(chǎng)列入“國(guó)家重點(diǎn)鼓 勵(lì)發(fā)展的產(chǎn)業(yè)、產(chǎn)品和技術(shù)目 錄”，國(guó)家海關(guān)總署對(duì)機(jī)械式停車產(chǎn)品規(guī)定“國(guó) 內(nèi)投資項(xiàng)目給予免征進(jìn)口稅 ” 。由于這幾個(gè)階段受到了政府的高度重視，各種機(jī)械式停車設(shè)備得到了普遍的開發(fā)和利用，年遞增速度達(dá)到 30%； 2020 年以來(lái)為發(fā)展階段，自動(dòng)化停車設(shè)備 隨供應(yīng)量不斷的擴(kuò)大而迅速發(fā)展。 如圖 1圖 12所示為國(guó)外著名的立體車庫(kù)。 機(jī)械式立體車庫(kù)即是解決這一問題的最佳 方式 之一 。 本 方案 以“組態(tài)王”軟件為開發(fā)平臺(tái)建立上位機(jī)組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng) 并作為調(diào)度中心 ，以三菱FX2N32MR PLC作為下 位機(jī)控制 各載車臺(tái)的運(yùn)動(dòng) ， 成功設(shè)計(jì)出一個(gè)簡(jiǎn)易 的 立體車庫(kù)系統(tǒng)，對(duì)提出的方案進(jìn)行了仿真 。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中作了明確說(shuō)明并表示謝意。 continuous access。 立體車庫(kù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 早在 19世紀(jì) 20年代 ， 國(guó)外就 先后出現(xiàn)了針對(duì)家庭使用的雙層停車設(shè)備，用住宅空地建起 24 層升降橫移停車設(shè)備， 適 合城市中心商住區(qū)使用的停車樓和停車塔，利用廣場(chǎng)、建筑物下面的空間建設(shè) 的 地下車庫(kù)。 日本從事機(jī)械式立體停車庫(kù)及其設(shè)備開發(fā)、制造的 共有 200 多家，其中生產(chǎn)機(jī)械式立體停車設(shè)備的約 100 多家，比較大的公司有新明和、日精、三菱重工、大福、日成、東急、內(nèi)外及昭和起重機(jī)等，產(chǎn)品既有出口的，也有進(jìn)口的。 目前品種的滿足率己達(dá) 90%左右，有的品種填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)空白，產(chǎn)品國(guó)產(chǎn)化率達(dá)到 50%以上。 從我國(guó)機(jī)械式車庫(kù)實(shí)際安裝情況看，由于 升降橫移類 PSH類具有類型多、規(guī)模可大可小、場(chǎng)地適應(yīng)性強(qiáng)、價(jià)格便宜等特點(diǎn)，決定了 PSH類應(yīng)用最為廣泛，數(shù)量占絕大多數(shù)，可以認(rèn)為今后相當(dāng)一段時(shí)間內(nèi)仍將是 PSH 的天下。 ，安全高效 。 機(jī)械構(gòu)造復(fù)雜，常需要定制，成本高，改造擴(kuò)建困難。 比現(xiàn)有立體車 庫(kù)系統(tǒng)更節(jié)能環(huán)保的系統(tǒng)架構(gòu) 。 圖 21 單層停車臺(tái) 平面 圖 本立體車庫(kù)將采用 機(jī)械連接上 各自獨(dú)立的可自行循 跡移動(dòng)的 載車臺(tái) ，拖動(dòng)停放在其上的車輛往返移動(dòng)完成存取車的操作。 由于硬件條件限制，本論文在 仿真 設(shè)計(jì) 時(shí) 無(wú)線部分 采用 有線 來(lái)替代。 針對(duì)可以自主循跡的要求，至少可以采用兩種方案。但使用金屬材料較多，容易增加系統(tǒng)重量， 安裝維護(hù)都有所不便，不夠靈活， 最重要的是在實(shí)現(xiàn) 90176。當(dāng)行程開關(guān)的機(jī)械觸頭碰上擋塊時(shí)，切斷了（或改變了）控制電路，機(jī)械就停止運(yùn)行或改變運(yùn)行。 圖 25 存車示意圖 取 車時(shí)， 載車臺(tái)在收到取車信號(hào)后，首先檢測(cè)當(dāng)前車位出口附近一定區(qū)域內(nèi)有無(wú)其他載車臺(tái)正在運(yùn)行，只要檢測(cè)到本車位出口處安全，即可主動(dòng)將車拖動(dòng)，然后按照系統(tǒng)判定策略將車輛沿合適的路線拖出 ，而 不需排隊(duì)等待前一車輛完全取出，實(shí)現(xiàn)快速取車 。 上 位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)同時(shí)作為調(diào)度中心，包含了人機(jī) 界面設(shè)計(jì)、調(diào)度算法設(shè)計(jì)等。 組態(tài)工程開發(fā)平臺(tái)的選用 組態(tài)軟件，又稱組態(tài)監(jiān)控軟件系統(tǒng)軟件。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 13 人機(jī)界面的設(shè)計(jì)開發(fā) 針對(duì)立體車庫(kù)控制系統(tǒng)的總體規(guī)劃要求，結(jié)合組態(tài)王軟件自身強(qiáng)大的過(guò)程控制功能以及外接設(shè)備擴(kuò)展性能，控制系統(tǒng)上位機(jī)組態(tài)軟件的設(shè)計(jì)主要是以典型的人機(jī)操作界面為主體，圍繞數(shù)據(jù)變量、 I/0設(shè)備定義等設(shè)計(jì)工作內(nèi)容來(lái)展開的。數(shù)據(jù)庫(kù)中變量的集合形象地稱為“數(shù)據(jù)詞典 ，數(shù)據(jù)詞典記錄了所有用戶可使用的數(shù)據(jù)變量的詳細(xì)信息。工程開發(fā)人員無(wú)須關(guān)心復(fù)雜 的動(dòng)態(tài)庫(kù)代碼及設(shè)備通訊協(xié)議，只須使用組態(tài)王提供的設(shè)備定義向?qū)?，即可定義工程中使用的 I/O設(shè)備，并通過(guò)變量的定義實(shí)現(xiàn)與 I/O設(shè)備的關(guān)聯(lián)。 else B=1。 else F=1。 執(zhí)行該動(dòng)畫的程序命令語(yǔ)言如下： if(\\本站點(diǎn) \==0){\\本站點(diǎn) \park_num=6。 \\本站點(diǎn) \!=0 amp。 \\本站點(diǎn) \!=0){\\本站點(diǎn) \park_num=10。 執(zhí)行該動(dòng)畫的程序命令語(yǔ)言見附錄 2。amp。amp。 \\本站點(diǎn) \編號(hào)輸入錯(cuò)誤 =0。 實(shí)現(xiàn)取 車動(dòng)畫的程序語(yǔ)言 見附錄 2。 PLC 概述 在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，大量的開關(guān)量順序控制，它按照邏輯條件進(jìn)行順序動(dòng)作，并按照邏輯關(guān)系進(jìn)行連鎖保護(hù)動(dòng)作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。 PLC執(zhí)行的 5個(gè)階段，稱 為一個(gè)掃描周期， PLC完成一個(gè)周期后，又重新執(zhí)行上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 上述過(guò)程，掃描周而復(fù)始地進(jìn)行。 根據(jù)組態(tài)王提供的設(shè)備配置向?qū)?，我們可以很方便地完成串口設(shè)備 (PLC)的配置。如圖 44所示。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 圖 47 設(shè)備地址設(shè)置 （ 7）繼續(xù)單擊“下一步”按鈕，則彈出 “ 通信參數(shù)”對(duì)話框，此向?qū)ы?yè)配置一些關(guān)于設(shè)備在發(fā)生通信故障時(shí)，系統(tǒng)嘗試恢復(fù)通信的策略參數(shù)。下面是本系統(tǒng)中所用到的 I/O變量與PLC寄存器對(duì)應(yīng)關(guān)系表。為了在本設(shè)計(jì)中 即可在人機(jī)界面上實(shí)現(xiàn)存取車操作，也可在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行操作 ，為該 PLC增加了幾個(gè) 附加 I/O功能，包括存車按鈕、取車按鈕、獲取車位編號(hào)按鈕，以及報(bào)警指示、正在存取車指示等。網(wǎng)上找到相關(guān)資料進(jìn)行解釋， 但 通過(guò)修改 PLC程序，加入自鎖就可以解決該問題。因此有必要根據(jù)實(shí)際情況將行車道增設(shè)為兩條，一條用于存車，一條用于取車，可進(jìn)一步提高存取效率。采用本存取方案的立體車庫(kù)，可以設(shè)計(jì)成多層，采用一個(gè)或多個(gè)升降機(jī)進(jìn)行高層運(yùn)送。 立體車庫(kù)系統(tǒng)是存、取、管理車輛的系統(tǒng)，而存儲(chǔ)行業(yè)是研究數(shù)據(jù)存、取、管理 數(shù)據(jù) 的，若把車輛看作是“數(shù)據(jù)單元”，則二者之間是 相似的，在硬件上本方案是依賴于智能車技術(shù)。amp。 } if(\\本站點(diǎn) \=41) {\\本站點(diǎn) \ _en=0。amp。 } if(\\本站點(diǎn) \=41) {\\本站點(diǎn) \ _en=0。 \\本站點(diǎn) \存車使能 ==1) /**3號(hào)車位 **/ {\\本站點(diǎn) \=1。\\本站點(diǎn) \=0。\\本站點(diǎn) \存車使能 =0。}//下機(jī)后釋放呼叫\(zhòng)\本站點(diǎn) \已用車位數(shù) =\\本站點(diǎn) \已用車位數(shù) +1。\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù)=\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù) +1。 if(\\本站點(diǎn) \==55) {\\本站點(diǎn) \=0。 \\本站點(diǎn) \park_num=0。\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù)=\\本站點(diǎn) \操作車輛總數(shù) 1。 \\本站點(diǎn) \ _en=1。}//下機(jī)后釋放呼叫 if(\\本站點(diǎn) \==55) {\\本站點(diǎn) \=0。\\本站點(diǎn) \存車使能 =0。\\本站點(diǎn) \=0。 \\本站點(diǎn) \存車使能 ==1) /**5號(hào)車位 **/ {\\本站點(diǎn) \=1。 } if(\\本站點(diǎn) \=41) {\\本站點(diǎn) \ _en=0。