【正文】 p。 \\本站點 \park_num=0。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。\\本站點 \=0。 \\本站點 \存車使能 ==1) /**5號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \_en=1。\\本站點 \=0。\\本站點 \操作車輛總數(shù) =\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。\\本站點 \存車使能 =0。}if(\\本站點 \==1) { if(in_judge(6)==1){\\本站點 \=1。}//下機后釋放呼叫 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。amp。 \\本站點 \ _en=1。\\本站點 \取車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù)=\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。 \\本站點 \park_num=0。amp。 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。} if(\\本站點 \==1) { Carin(5)。\\本站點 \操作車輛總數(shù)=\\本站點 \操作車輛總數(shù) +1。}} if(\\本站點 \park_num==5 amp。}//下機后釋放呼叫\(zhòng)\本站點 \已用車位數(shù) =\\本站點 \已用車位數(shù) +1。}if(\\本站點 \==1) { if(in_judge(4)==1){\\本站點 \=1。\\本站點 \存車使能 =0。\\本站點 \操作車輛總數(shù) =\\本站點 \操作車輛總數(shù) 1。\\本站點 \=0。\\本站點 \_en=1。 \\本站點 \存車使能 ==1) /**3號車位 **/ {\\本站點 \=1。\\本站點 \=0。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。 \\本站點 \park_num=0。amp。 if(\\本站點 \==55) {\\本站點 \=0。 } if(\\本站點 \=41) {\\本站點 \ _en=0。 \\本站點 \park_num=0。amp。在此致以我最誠摯的謝意 ! 同時，也感謝 我實習(xí)的公司，本設(shè)計的原始靈感來源于在公司的工作 內(nèi)容 —— 數(shù)據(jù)存儲 。 立體車庫系統(tǒng)是存、取、管理車輛的系統(tǒng)，而存儲行業(yè)是研究數(shù)據(jù)存、取、管理 數(shù)據(jù) 的，若把車輛看作是“數(shù)據(jù)單元”，則二者之間是 相似的，在硬件上本方案是依賴于智能車技術(shù)。 采用本存取方案的立體車庫，實際中可能會遇到存車高峰，由于 升降機 “讀入”車輛的速度有限，車主 等候 浪費時間 。采用本存取方案的立體車庫，可以設(shè)計成多層，采用一個或多個升降機進行高層運送。 圖 61 單層停車平臺結(jié)構(gòu)示意圖 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 35 圖 62 存車過程 示意圖 (3)本設(shè)計中，對于同一排車位，只能同時進行多輛車的存或者取操作 ，存取不能同時進行 （雖然在一輛車存（?。┮苿拥揭欢ㄎ恢煤蠹纯砷_始取（存）操作） 。因此有必要根據(jù)實際情況將行車道增設(shè)為兩條，一條用于存車，一條用于取車，可進一步提高存取效率。 結(jié)論 本方案已實現(xiàn)了車輛的連續(xù)存取以及同層車輛同步存取的功能，在人機界面上可進行存取操作以及顯示出各載車臺的運動狀態(tài) 。網(wǎng)上找到相關(guān)資料進行解釋， 但 通過修改 PLC程序，加入自鎖就可以解決該問題。 上位機的調(diào)試 這部分的調(diào)試首先建立好了組態(tài)畫面，然后調(diào)試軟件。為了在本設(shè)計中 即可在人機界面上實現(xiàn)存取車操作，也可在現(xiàn)場進行操作 ，為該 PLC增加了幾個 附加 I/O功能，包括存車按鈕、取車按鈕、獲取車位編號按鈕，以及報警指示、正在存取車指示等。當 有更多的載車臺 時 變量定義 及控制 方法 與 1號車位 類似 。下面是本系統(tǒng)中所用到的 I/O變量與PLC寄存器對應(yīng)關(guān)系表。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 30 圖 49 信息總結(jié) PLC控制程序的設(shè)計 根據(jù)本系統(tǒng)的 設(shè)計 ， 在存車與取 車的操作中， 每個載車臺上的 PLC的任務(wù) 有兩項，其一 是 根據(jù) 控制中心的命令，來控制載車臺 上 的電動機的運動狀態(tài) ； 其二是對循跡傳感器的信號進行采集并處理 。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 29 圖 47 設(shè)備地址設(shè)置 （ 7）繼續(xù)單擊“下一步”按鈕，則彈出 “ 通信參數(shù)”對話框，此向?qū)ы撆渲靡恍╆P(guān)于設(shè)備在發(fā)生通信故障時，系統(tǒng)嘗試恢復(fù)通信的策略參數(shù)。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 28 圖 45 配置邏輯名稱 （ 5）繼續(xù)單擊“下一步”按鈕，則彈出 “ 設(shè)備配置向?qū)?—— 選擇串口號”對話框，為配置的串行設(shè)備指定與計算機相連的串 口號，該下拉式串口列表框共有 128個串口號供工程人員選擇。如圖 44所示。 彈出“設(shè)備配置向?qū)А睂υ捒?； 或者用右鍵單擊，則彈出浮動式菜單，選擇菜單命令 “ 創(chuàng) 建邏輯設(shè)備 ”， 也彈出“設(shè)備配置向?qū)А睂υ捒?。 根據(jù)組態(tài)王提供的設(shè)備配置向?qū)?，我們可以很方便地完成串口設(shè)備 (PLC)的配置。本系統(tǒng) 下位機控制器 擬采用 三菱 FX2N32MR為控制元件， FX2N系列是三菱 PLCFX家族中最先進的系列 ，而 FX2N32MR價格比較便宜，體積 小，其具有 16路輸入、 16路輸出，能夠滿足本設(shè)計 14個輸入端口、 14個輸出端口的 IO需求 （ I/O需求分析見 ） 。 PLC執(zhí)行的 5個階段，稱 為一個掃描周期， PLC完成一個周期后，又重新執(zhí)行上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 25 上述過程，掃描周而復(fù)始地進行。國際電工委員會（ IEC）頒布了對 PLC 的 定義 ：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。 PLC 概述 在工業(yè)生產(chǎn)過程中，大量的開關(guān)量順序控制，它按照邏輯條件進行順序動作，并按照邏輯關(guān)系進行連鎖保護動作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。 幫助界面如圖 38所示。 實現(xiàn)取 車動畫的程序語言 見附錄 2。取車流程如圖 37所示。 \\本站點 \編號輸入錯誤 =0。amp。amp。amp。amp。 若輸入正確，會顯示“已選中 號車”，若輸入的車位上沒有存 入 車 輛 或 編號 超過正確的車位編號范圍，則會顯示“ 輸入錯誤”。 執(zhí)行該動畫的程序命令語言見附錄 2。但是登陸升降機之前由停放車位到升降機的控制是類似的，其流程是電機啟動將車拖至行車道上，檢測到轉(zhuǎn)向信號后將車拖出。 \\本站點 \!=0){\\本站點 \park_num=10。 \\本站點 \!=0 amp。 \\本站點 \!=0 amp。} if(\\本站點 \==0){\\本站點 \park_num=2。 執(zhí)行該動畫的程序命令語言如下： if(\\本站點 \==0){\\本站點 \park_num=6。 如圖 35所示 。 else F=1。 else D=1。 else B=1。如圖 34所示 。工程開發(fā)人員無須關(guān)心復(fù)雜 的動態(tài)庫代碼及設(shè)備通訊協(xié)議，只須使用組態(tài)王提供的設(shè)備定義向?qū)?，即可定義工程中使用的 I/O設(shè)備，并通過變量的定義實現(xiàn)與 I/O設(shè)備的關(guān)聯(lián)。 在本系統(tǒng)中由于 6個載車平臺具有相似的控制屬性，所以定義結(jié)構(gòu)變量來統(tǒng)一操作。數(shù)據(jù)庫中變量的集合形象地稱為“數(shù)據(jù)詞典 ，數(shù)據(jù)詞典記錄了所有用戶可使用的數(shù)據(jù)變量的詳細信息。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 圖 31 上位機整體控制流程圖 立體車庫操作系統(tǒng) 存車 操作 核對有無空車位統(tǒng) 選擇車位 車輛駛?cè)胼d車平臺 車輛駛?cè)肷禉C 升降機將車輛送至相應(yīng)樓層 載車臺移出升降機 載車臺檢測車位入口標志 載車臺前進 載車臺轉(zhuǎn)向 載車臺前進 載車臺檢測車位到達標志 存車結(jié)束 取車 操作 核對有無存車 統(tǒng) 選擇車位 車輛移出車位 升降機將車輛送至取車樓層 載車臺移 出升降機 載車臺前進 載車臺轉(zhuǎn)向 載車臺前進 載車臺檢測車位到位標志 車輛開走 載車臺檢測車位出口標志 載車臺移入升降機 取車結(jié)束 完成操作 N Y N Y N N Y Y 反饋 反饋 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 組態(tài)王內(nèi)部數(shù)據(jù)庫構(gòu)造 組態(tài)王內(nèi)部數(shù)據(jù)庫是“組態(tài)王”軟件的 重要組成 部分，工業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)狀況要以動畫的形式反映在屏幕上，操作者在計算機前發(fā)布的指令也要迅速送達生產(chǎn)現(xiàn)場。 上海第二工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 13 人機界面的設(shè)計開發(fā) 針對立體車庫控制系統(tǒng)的總體規(guī)劃要求，結(jié)合組態(tài)王軟件自身強大的過程控制功能以及外接設(shè)備擴展性能，控制系統(tǒng)上位機組態(tài)軟件的設(shè)計主要是以典型的人機操作界面為主體，圍繞數(shù)據(jù)變量、 I/0設(shè)備定義等設(shè)計工作內(nèi)容來展開的。 本系統(tǒng)采用北京亞控的“ 組態(tài)王 ”軟件，它 是運行于 Windows 98/2020/NT /XP/7中文平臺的中文界面的人機界面軟件，采用了多線程、 COM+組件等新技術(shù)，實現(xiàn)了實時多任務(wù)，軟件運行穩(wěn)定可靠。 組態(tài)工程開發(fā)平臺的選用 組態(tài)軟件，又稱組態(tài)監(jiān)控軟件系統(tǒng)軟件。 (2)立體視角。 上 位機監(jiān)控系統(tǒng)同時作為調(diào)度中心，包含了人機 界面設(shè)計、調(diào)度算法設(shè)計等。 下位機和上位機之間通過無線方式通信，但 由于 設(shè)備有限，無線通信不是本設(shè)計所要實現(xiàn)的 目標 ，因此研究時采用有線替代；所有載車臺的控制策略相似， 因此 本論文研究時 實際只 采用一塊 PLC，其它的 載車臺的運動控制通過仿真來實現(xiàn) 。 圖 25 存車示意圖 取 車時， 載車臺在收到取車信號后，首先檢測當前車位出口附近一定區(qū)域內(nèi)有無其他載車臺正在運行，只要檢測到本車位出口處安全，即可主動將車拖動，然后按照系統(tǒng)判定策略將車輛沿合適的路線拖出 ，而 不需排隊等待前一車輛完全取出，實現(xiàn)快速取車 。傳感器 分布示意圖見圖 24。當行程開關(guān)的機械觸頭碰上擋塊時，切斷了（或改變了）控制電路，機械就停止運行或改變運行。 限位傳感器的實現(xiàn)方式有多種，根據(jù)不同的經(jīng)濟條件、應(yīng)用環(huán)境做出選擇。但使用金屬材料較多，容易增加系統(tǒng)重量， 安裝維護都有所不便，不夠靈活， 最重要的是在實現(xiàn) 90176。這 些 方案目前在機器人領(lǐng)域都是 非常常用的 ，自動化程度很高，成本低廉，性能穩(wěn)定。 針對可以自主循跡的要求，至少可以采用兩種方案。取車 過程是存車過程的逆過程 。 由于硬件條件限制，本論文在 仿真 設(shè)計 時 無線部分 采用 有線 來替代。 圖 22 載車平臺示意圖 系統(tǒng)的 控制結(jié)構(gòu)可以采用兩種方案。 圖 21 單層停車臺 平面 圖 本立體車庫將采用 機械連接上 各自獨立的可自行循 跡移動的 載車臺 ，拖動停放在其上的車輛往返移動完成存取車的操作。 由于 本方 案采用可自主循跡的載車臺的 設(shè)計，使得采用該技術(shù)的車庫機械結(jié)構(gòu)大大簡化，不會由于某一處車位的故障 導(dǎo)致整個系統(tǒng)崩潰。 比現(xiàn)有立體車 庫系統(tǒng)更節(jié)能環(huán)保的系統(tǒng)架構(gòu) 。 噪音大，易擾民 。 機械構(gòu)造復(fù)雜，常需要定制，成本高，改造擴建困難。 現(xiàn)有立體車庫的不足 雖然立體車庫的概念得到了相當廣泛的認可，但立體車庫在現(xiàn)實中卻并沒有得到非常廣泛的應(yīng)用，其中必定有一些原因，經(jīng)過調(diào)查分析至少可以得到以下幾個缺點： 取車慢 ， 等待時間長 。 ，安全高效 。 立體停車庫停車容量 大 ，單位車輛的 占地面積 小， 可停放 多 種類型 的車輛，特別是轎車。 從我國機械式車庫實際安裝情況看，由于 升降橫移類 PSH類具有類型多、規(guī)模可大可小、場地適應(yīng)性強、價格便宜等特點，決定了 PSH類應(yīng)用最為廣泛，數(shù)量占絕大多數(shù)，可以認為今后相當一段時間內(nèi)仍將是 PSH 的天下。 上述措施為我國立體車庫產(chǎn)業(yè)的成長提供 了良好的條件，也為我國解決城市停車 問 題提供了機會。 目前品種的滿足率己達 90%左右，有的品種填補了國內(nèi)空白，產(chǎn)品國產(chǎn)化率達到 50%以上。 我國在 20 世紀 80 年 代初開始研制和使用立體停車設(shè)備。 日本從事機械式立體停車庫及其設(shè)備開發(fā)、制造的 共有 200 多家，其中生產(chǎn)機械式立體停車設(shè)備的約 100 多家，比較大的公司有新明和、日精、三菱重工、大福、日成、東急、內(nèi)外及昭和起重機等，產(chǎn)品既有出口的，也有進口的。 圖 11美國芝加哥馬里納城市車庫 圖 12 德國沃爾夫斯堡 大眾汽車城的“汽車筒倉” 但 立體車庫 在世界各地的發(fā) 展是極不均衡的。 立體車庫國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 早在 19世紀 20年代 ， 國外就 先后出現(xiàn)了針對家庭使用的雙層停車設(shè)備，用住宅空地建起 24 層升降橫移停車設(shè)備， 適 合城市中心商住區(qū)使用的停車樓和停車塔，利用廣場、建筑物下面的空間建設(shè) 的 地下車庫。 然而機械式立體車庫實際上并沒有得到廣泛應(yīng)用，各大城市都出現(xiàn)了立體車庫有位無車的現(xiàn)象，究其原因不難發(fā)現(xiàn)其在設(shè)計上沒有讓車主們滿意是導(dǎo)致立體車庫沒有廣泛市場的根 本原因，沒有市場企業(yè)就難以生存，沒有了企業(yè)的積極投入則直接影響了立體車庫的應(yīng)用，這種惡性循環(huán)最終導(dǎo)致停車位不足的問題始終得不到解決。