【正文】 的感謝和崇高的敬意，謝謝您！在做這次設(shè)計(jì)期間，我們得到了我們電子信息工程學(xué)院各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)的鼓舞和關(guān)心，在此向你們致謝！感謝那些曾在我學(xué)習(xí)、生活等各個(gè)方面給過(guò)我極大幫助的同學(xué)和朋友，真的非常謝謝你們！參考文獻(xiàn)：[1] 謝自美 [M] 華中科技大學(xué)出版社，2004[2] 宗光華機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐 [M] 北京航空航天大學(xué)出版社，2004[3] 肖景和紅外線熱釋電與超聲波遙控電路[M] 人民郵電出版社，2003[4] 靳 桅單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] 西南交通大學(xué)出版社，2004[5] 王毅編著單片機(jī)器件手冊(cè)[M] 人民郵電出版社,1994[6] 何立民單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M] 北京航空航天大學(xué)出版社，1995[7] 軟件Keil uvisionISP 說(shuō)明書(shū)，芯片89C51RA2xx說(shuō)明書(shū)[8] 器人設(shè)計(jì)與控制[M] 科學(xué)出版社，2004[9] 楊幫文新編傳感器實(shí)用寶典[M] 機(jī)械工業(yè)出版社，2005 [10] 周堅(jiān)編單片機(jī)C語(yǔ)言輕松入門(mén)[M] 北京航空航天大學(xué)出版社,2006[11] Oppenhein AV, Schafer RDiscreteTime Signal Processing [M] Englewood Cliffs，NJ: PrenticeHall, 1989[12] Proakis J G, Manolakis D GIntroducton to Digital Signal Processing [M] New York: Macmillan Publishing Company,1988234附 錄智能小車(chē)源程序代碼:include include define uchar unsigned chardefine a P1amp。0xf0define stop P1|0x0fsbit cs=P1^4。sbit clk=P1^5。sbit dio=P1^6。sbit p21=P2^1。 sbit p22=P2^2。 sbit p25=P2^5。sbit p24=P2^4。sbit p27=P2^7。sbit p28=P2^8。sbit p36=P3^6。sbit p37=P3^7。uchar front=9,back=6,left=10,right=5,j1=0,j2=0。uchar short_delay() //顯示短延時(shí) { uchar i。 for(i=0。i20。i++)。 }long_delay() //顯示長(zhǎng)延時(shí) { uchar i。 for(i=0。i70。i++)。 }void disply(uchar x) //7289寫(xiě)數(shù)據(jù)函數(shù) { uchar i。 for(i=0。i8。i++) { if(_crol_(x,i)amp。0x80){dio=1。} //接受指令 else dio=0。 //輸出鍵值 clk=1。 short_delay()。 clk=0。 } }/**********距離顯示函數(shù)****************/void juli(dd) { cs=0。 short_delay()。 disply(0x87)。 disply((((dd%1000)%100)%10)%10)。 cs=1。 long_delay()。 cs=0。 short_delay()。 disply(0x86)。 disply(((dd%1000)%100)/10)。 cs=1。 long_delay()。 cs=0。 short_delay()。 disply(0x84)。 disply((dd%1000)/100)。 cs=1。 long_delay()。 cs=0。 short_delay()。 disply(0x85)。 disply(dd/1000)。 cs=1。 long_delay()。 }/*************顯示距離************/void xianshi(void) { int dd。 //距離單元。J2=TL1。 //磁片計(jì)數(shù) dd=(j2*17/10)。 //距離存儲(chǔ),一圈17厘米 juli(dd)。 }void delay(void) //上電延時(shí),步伐大小 { uchar i。 for(i=0。i0x35。i++)。 }/***********小車(chē)驅(qū)動(dòng)***************/void fx(uchar x,uchar y,uchar n) { uchar i,i1。 for (。n0。n) { i=0xdf。 //控制節(jié)奏快慢 do{P1=x。delay()。}while(i)。 for(i1=0。i14。i1++) { i=0xef。 do{P1=y。short_delay()。}while(i)。 } } }/*********左和前方有障礙物********/void bb(void) {int k=0do{ fx(a|back,stop,3)。 fx(a|left,stop,2)。 fx(a|back,stop,3)。 fx(a|right,stop,2)。 fx(a|front,stop,4)。k++。 xianshi()。 switch(P2amp。0x36) {case 0x31:。break。 //左和前有障礙 case 0x21:。break。 //左和左前有障礙 case 0x20:。break。 //左前有障礙case 0x02:biyan_left()。break。 //左短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到右避函數(shù) case 0x04:biyan_right()。break。 //右短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到左避函數(shù) case 0x10:aa()。break。 //右前有障礙 case 0x14:aa()。break。 //右和右前有障礙 case 0x34:aa()。break。 //右和前有障礙case 0x30:。break。 //前有障礙default:。 }}while(P2amp。0x36!=0)。 fx(a|left,stop,2)。fx(a|front,stop,3*k)。fx(a|right,stop,2)。 }/**********右和前方有障礙物********/void aa(void){ int l=0do{fx(a|back,stop,3)。 fx(a|right,stop,2)。 fx(a|back,stop,3)。 fx(a|left,stop,2)。fx(a|front,stop,4)。l++。 xianshi()。 switch(P2amp。0x36) { case 0x31:bb()。break。 //左和前有障礙 case 0x21:bb()。break。 //左和左前有障礙 case 0x20:bb()。break。 //左前有障礙case 0x02:biyan_left()。break。 //左短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到右避函數(shù) case 0x04:biyan_right()。break。 //右短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到左避函數(shù) case 0x10:。break。 //右前有障礙 case 0x14:。break。 //右和右前有障礙 case 0x34:。break。 //右和前有障礙case 0x30:bb()。break。 //前有障礙default:。 } }while(P2amp。0x36!=0)。fx(a|left,stop,2)。fx(a|front,stop,3*l)。fx(a|right,stop,2)。 }/**********左避函數(shù)************/void biyan_right(void){int m=0。 do { xianshi()。 switch(P2amp。0x0C) { case 0x0C:fx(a|left,stop,1)。 //右短，右長(zhǎng)有信號(hào)，左轉(zhuǎn) fx(a|front,stop,1)。 m++,break。 case 0x04:fx(a|left,stop,1)。 //右短有信號(hào)，左轉(zhuǎn) fx(a|front,stop,1)。 m++。 break。 default:。 } }while(P2amp。0x0C!=0)。fx(a|right,stop,2)。 //右側(cè)無(wú)障礙，右拐,回原方向 fx(a|front,stop,1*m)。fx(a|left,stop,1)。}/*************右避函數(shù)**************/void biyan_left(void){ int n=0。 do { xianshi()。 switch(P2amp。0x03) {case 0x03:fx(a|right,stop,1)。 //左短,左長(zhǎng)有信號(hào)，右轉(zhuǎn) fx(a|front,stop,1)。n++。break。case 0x02:fx(a|right,stop,1)。 //左短有信號(hào)，右轉(zhuǎn) fx(a|front,stop,1)。 n++。break。 default:。 } }while(P2amp。0x03!=0)。fx(a|left,stop,2)。 //左側(cè)無(wú)障礙，左拐,回原方向fx(a|front,stop,1*n)。 fx(a|right,stop,1)。}void cc(void) //正前方有障或左前方有障{ fx(a|back,stop,2)。 fx(a|left,stop,4)。 fx(a|back,stop,5)。 fx(a|right,stop,4)。 fx(a|front,stop,2)。}void ee(void) //右前方有障{ fx(a|back,stop,2)。 fx(a|right,stop,4)。 fx(a|back,stop,5)。 fx(a|left,stop,4)。fx(a|front,stop,2)。}main(){P2=0xFF。 //設(shè)置p2口為數(shù)據(jù)采集口 IE=0x8a。 //開(kāi)計(jì)數(shù)器1，定時(shí)器0TMOD=0x61。 //計(jì)數(shù)為方式2，定時(shí)為方式1TH0=0x4C。 //5ms定時(shí)，給初值TL0=0。TH1=0。 //計(jì)數(shù)器初始值TL1=0。TCON=0x50。 //啟動(dòng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器CS=0。CLK=1。short_delay()。disply(0xA4)。 //復(fù)位7289CS=1。long_delay()。 do { fx(a|front,stop,1)。 switch(P2amp。0x36) { case 0x00:fx(a|front,stop,1)。break。 //前進(jìn)case 0x31:bb()。break。 //左和前有障礙 case 0x21:bb()。break。 //左和左前有障礙 case 0x20:bb()。break。 //左前有障礙case 0x02:biyan_left()。break。 //左短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到右避函數(shù) case 0x04:biyan_right()。break。 //右短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到左避函數(shù) case