【正文】 個幾何模型。如下圖。圖31 角度偏移示意圖 方法：建立直角坐標系，將車軸中心點0作為絕對中心點，同時做直線垂直于車前軸，將A點以等距離作抽對稱點A’，B點同理B’，得到角A’O與垂線的角度與B’O與垂線的角度，取中值便可得到理論逆向角度值。數(shù)據(jù)見下表。表32 兩點間的距離與占空比關(guān)系兩接收管前點距離0點后點距離0點兩點間水平偏差作軸對稱平行線對應(yīng)角度舵機占空比E、D176。1616C、B1cm176。1814G、H176。1301A、B176。1133二、調(diào)整參數(shù)實際測試表明，由于車在前進的過程中，舵機的響應(yīng)速度有限，因此，需要加權(quán)處理。越是靠外的激光接收管，對應(yīng)的舵機值應(yīng)線性增大，從而解決前瞻與舵機轉(zhuǎn)向的匹配問題。譬如：中心接收管參數(shù)保持不變，而最左邊2個舵機值全部調(diào)整至最小值800。表33各種數(shù)據(jù)接收情況處理接收管接收情況理論舵機值實際加權(quán)后舵機值A(chǔ)982800B1100800C1213900D12961200E14121350F14851480G15911600H17461750I18312000J18422190K20482190E、F13911400E、G15381610C、D12511200H、I17892190A、B1932800J、K16162190E、D18141400C、B13011650G、H13011300A、B11331250 PLL鎖相環(huán)由于芯片內(nèi)部自帶鎖相環(huán)功能，因此，用戶可以很方便的進行一些設(shè)置，對其進行超頻處理。根據(jù)測試結(jié)果，該電路中，單片機可超頻至40M。代碼如下：該代碼功能用于將總線時鐘16M的單片機超頻至40M 策略情況分析 將之前得到的所有數(shù)據(jù)作為我的核心數(shù)據(jù)(這在之后的實際分析中非常有用)，現(xiàn)在我需要考慮的就是如何讓小車能夠能順暢的在有條件的跑道上跑動。首先，由于電池的電量始終是一個變化的值，并且，我的設(shè)計中沒有將閉環(huán)控制考慮進去，因此，否則接下來的分析將沒有任何意義。 在未進行錯誤忽略處理時，車會因為一些環(huán)境情況，造成不必要的問題，這些問題是在經(jīng)驗的積累與反復(fù)的總結(jié)下才逐一排除的。 首先，值得一提的是，我講每一次的接收狀態(tài)都賦給了前一次進行保留，一共保留3個值，前一次，當(dāng)前，以及未來態(tài)。代碼如下：圖32 部分處理代碼 在安裝激光管時，我刻意將E、F、G的距離調(diào)整的相當(dāng)近，因此，我可以默認當(dāng)3個單個被接收到或者出現(xiàn)2個同時接收到，并且上一次接收到的狀態(tài)也只是這5種情況之一的話，則判斷這是直道，進入全速開啟模式。 彎道判斷方法與直道判斷大致雷同，只是需要將判斷條件更改即可。同時，根據(jù)過彎大小情況，給予低速過彎。并且，為了防止直道進入彎道后，速度過快，而丟失賽道信息，我進行了真車的仿真開車處理。一般，開車的人在需要過狹窄的小彎時，都會將方向盤朝反方向稍打一下，讓車友更大的曲率半徑去過這樣的小彎，這點在我的系統(tǒng)中也是一樣處理。例如： if((Before_Status==0x10||Before_Status==0x20||Before_Status==0x40) //判斷是否為直道轉(zhuǎn)彎道 amp。amp。(Future_Status==0x4||Future_Status==0x8||Future_Status==0xc ||Future_Status==0x80||Future_Status==0x100||Future_Status==0x180)) { SetPWM23(400,30)。 for(i=0。i0x7f。i++) { //for(i==0。i0xf。i++)。 trunangle(1350)。 SetPWM23(400,87)。 } } else { for(i=0。i0x7f。i++) { trunangle(1412)。 SetPWM23(400,130)。 } } 特殊情況分析 特殊情況包括了當(dāng)丟失賽道信息時的處理以及識別識字交叉路線這兩點。這點，就用到了上一次狀態(tài)這樣一個很有用的變量，每當(dāng)數(shù)據(jù)丟失時，我就讓車保持前一次的動作狀態(tài)，這樣即使是出現(xiàn)了采樣失敗，車還是會沿著前一次的狀態(tài)自己找回路徑。同樣的，因為我將可能出現(xiàn)情況全部分析完成，因此，出現(xiàn)了有非正常情況采樣，我就進行忽略處理。在遇到橫線的黑線時，系統(tǒng)自動忽略該種狀態(tài)。具體情況可見附上的代碼。第4章 總 結(jié)目前，傳感器技術(shù)，電機驅(qū)動，單片機控制，激光檢測，微電等都是時下非常新穎的學(xué)科，其中一些因其獨特的性能而在各相關(guān)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用的背景下，對智能車的研究及其控制器的設(shè)計和制作正方興未艾。本文設(shè)計的基于光電式傳感器的尋跡小車，針對尋跡小車的特點及其控制機理，應(yīng)用Freescale公司的MC9S12XS128芯片、MC33886電機驅(qū)動芯片、TPS76850穩(wěn)壓芯片構(gòu)成，實現(xiàn)了對小車的智能化控制。其具有處理簡單、智能化分析，及可靠性高、驅(qū)動性能良好等優(yōu)點。本系統(tǒng)中使用MC9S12XS128產(chǎn)生的CLK脈沖控制電機的轉(zhuǎn)速及PWM波控制流經(jīng)電機的電流，以及舵機的轉(zhuǎn)角控制，結(jié)合檢測電路的采樣、分析，共同實現(xiàn)對尋跡小車的控制。系統(tǒng)采用了LED作為人機交互的窗口，通過LED燈的亮暗的信息，我們可以很容易的知道當(dāng)前檢測的運行狀態(tài)，同時，它還可以為硬件的調(diào)試提供方便。因個人能力有限，故本項目存在疏漏和錯誤在所難免，懇請各位老師不吝指教。參考文獻:[1]卓晴,黃開勝,:北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[2]周斌,李立國,2006,5:139~140.[3]。北京:清華大學(xué)出版社,2004.[4]:北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[5]，北京:機械工業(yè)出版社,2003.[6]，西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2006.[7] 閆勝利,袁芳革, Designer —原理圖與PCB設(shè)計[M].北京:電子工業(yè)出版社,2007.[8] 蔣永平,徐杜,杜衛(wèi)權(quán),、大功率步進電機驅(qū)動系統(tǒng)[J].微特電機,1998年第6期.[9]MOS門雙極晶體管，富士時報.[10］李健,飛思卡爾智能車專欄，基于激光掃描原理的路徑檢測方案,2009年. 24