【正文】 圖。圖31 角度偏移示意圖 方法：建立直角坐標(biāo)系，將車軸中心點(diǎn)0作為絕對(duì)中心點(diǎn)，同時(shí)做直線垂直于車前軸，將A點(diǎn)以等距離作抽對(duì)稱點(diǎn)A’，B點(diǎn)同理B’，得到角A’O與垂線的角度與B’O與垂線的角度，取中值便可得到理論逆向角度值。數(shù)據(jù)見(jiàn)下表。表32 兩點(diǎn)間的距離與占空比關(guān)系兩接收管前點(diǎn)距離0點(diǎn)后點(diǎn)距離0點(diǎn)兩點(diǎn)間水平偏差作軸對(duì)稱平行線對(duì)應(yīng)角度舵機(jī)占空比E、D176。1616C、B1cm176。1814G、H176。1301A、B176。1133二、調(diào)整參數(shù)實(shí)際測(cè)試表明，由于車在前進(jìn)的過(guò)程中，舵機(jī)的響應(yīng)速度有限，因此，需要加權(quán)處理。越是靠外的激光接收管，對(duì)應(yīng)的舵機(jī)值應(yīng)線性增大，從而解決前瞻與舵機(jī)轉(zhuǎn)向的匹配問(wèn)題。譬如：中心接收管參數(shù)保持不變，而最左邊2個(gè)舵機(jī)值全部調(diào)整至最小值800。表33各種數(shù)據(jù)接收情況處理接收管接收情況理論舵機(jī)值實(shí)際加權(quán)后舵機(jī)值A(chǔ)982800B1100800C1213900D12961200E14121350F14851480G15911600H17461750I18312000J18422190K20482190E、F13911400E、G15381610C、D12511200H、I17892190A、B1932800J、K16162190E、D18141400C、B13011650G、H13011300A、B11331250 PLL鎖相環(huán)由于芯片內(nèi)部自帶鎖相環(huán)功能，因此，用戶可以很方便的進(jìn)行一些設(shè)置，對(duì)其進(jìn)行超頻處理。根據(jù)測(cè)試結(jié)果，該電路中，單片機(jī)可超頻至40M。代碼如下：該代碼功能用于將總線時(shí)鐘16M的單片機(jī)超頻至40M 策略情況分析 將之前得到的所有數(shù)據(jù)作為我的核心數(shù)據(jù)(這在之后的實(shí)際分析中非常有用)，現(xiàn)在我需要考慮的就是如何讓小車能夠能順暢的在有條件的跑道上跑動(dòng)。首先，由于電池的電量始終是一個(gè)變化的值，并且，我的設(shè)計(jì)中沒(méi)有將閉環(huán)控制考慮進(jìn)去，因此，否則接下來(lái)的分析將沒(méi)有任何意義。 在未進(jìn)行錯(cuò)誤忽略處理時(shí)，車會(huì)因?yàn)橐恍┉h(huán)境情況，造成不必要的問(wèn)題，這些問(wèn)題是在經(jīng)驗(yàn)的積累與反復(fù)的總結(jié)下才逐一排除的。 首先，值得一提的是，我講每一次的接收狀態(tài)都賦給了前一次進(jìn)行保留，一共保留3個(gè)值，前一次，當(dāng)前，以及未來(lái)態(tài)。代碼如下：圖32 部分處理代碼 在安裝激光管時(shí)，我刻意將E、F、G的距離調(diào)整的相當(dāng)近，因此，我可以默認(rèn)當(dāng)3個(gè)單個(gè)被接收到或者出現(xiàn)2個(gè)同時(shí)接收到，并且上一次接收到的狀態(tài)也只是這5種情況之一的話，則判斷這是直道，進(jìn)入全速開(kāi)啟模式。 彎道判斷方法與直道判斷大致雷同，只是需要將判斷條件更改即可。同時(shí)，根據(jù)過(guò)彎大小情況，給予低速過(guò)彎。并且，為了防止直道進(jìn)入彎道后，速度過(guò)快，而丟失賽道信息，我進(jìn)行了真車的仿真開(kāi)車處理。一般，開(kāi)車的人在需要過(guò)狹窄的小彎時(shí)，都會(huì)將方向盤朝反方向稍打一下，讓車友更大的曲率半徑去過(guò)這樣的小彎，這點(diǎn)在我的系統(tǒng)中也是一樣處理。例如： if((Before_Status==0x10||Before_Status==0x20||Before_Status==0x40) //判斷是否為直道轉(zhuǎn)彎道 amp。amp。(Future_Status==0x4||Future_Status==0x8||Future_Status==0xc ||Future_Status==0x80||Future_Status==0x100||Future_Status==0x180)) { SetPWM23(400,30)。 for(i=0。i0x7f。i++) { //for(i==0。i0xf。i++)。 trunangle(1350)。 SetPWM23(400,87)。 } } else { for(i=0。i0x7f。i++) { trunangle(1412)。 SetPWM23(400,130)。 } } 特殊情況分析 特殊情況包括了當(dāng)丟失賽道信息時(shí)的處理以及識(shí)別識(shí)字交叉路線這兩點(diǎn)。這點(diǎn)，就用到了上一次狀態(tài)這樣一個(gè)很有用的變量，每當(dāng)數(shù)據(jù)丟失時(shí)，我就讓車保持前一次的動(dòng)作狀態(tài)，這樣即使是出現(xiàn)了采樣失敗，車還是會(huì)沿著前一次的狀態(tài)自己找回路徑。同樣的，因?yàn)槲覍⒖赡艹霈F(xiàn)情況全部分析完成，因此，出現(xiàn)了有非正常情況采樣，我就進(jìn)行忽略處理。在遇到橫線的黑線時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)忽略該種狀態(tài)。具體情況可見(jiàn)附上的代碼。第4章 總 結(jié)目前，傳感器技術(shù)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)，單片機(jī)控制，激光檢測(cè)，微電等都是時(shí)下非常新穎的學(xué)科，其中一些因其獨(dú)特的性能而在各相關(guān)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用的背景下，對(duì)智能車的研究及其控制器的設(shè)計(jì)和制作正方興未艾。本文設(shè)計(jì)的基于光電式傳感器的尋跡小車，針對(duì)尋跡小車的特點(diǎn)及其控制機(jī)理，應(yīng)用Freescale公司的MC9S12XS128芯片、MC33886電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、TPS76850穩(wěn)壓芯片構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)了對(duì)小車的智能化控制。其具有處理簡(jiǎn)單、智能化分析，及可靠性高、驅(qū)動(dòng)性能良好等優(yōu)點(diǎn)。本系統(tǒng)中使用MC9S12XS128產(chǎn)生的CLK脈沖控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速及PWM波控制流經(jīng)電機(jī)的電流，以及舵機(jī)的轉(zhuǎn)角控制，結(jié)合檢測(cè)電路的采樣、分析，共同實(shí)現(xiàn)對(duì)尋跡小車的控制。系統(tǒng)采用了LED作為人機(jī)交互的窗口，通過(guò)LED燈的亮暗的信息，我們可以很容易的知道當(dāng)前檢測(cè)的運(yùn)行狀態(tài)，同時(shí)，它還可以為硬件的調(diào)試提供方便。因個(gè)人能力有限，故本項(xiàng)目存在疏漏和錯(cuò)誤在所難免，懇請(qǐng)各位老師不吝指教。參考文獻(xiàn):[1]卓晴,黃開(kāi)勝,:北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[2]周斌,李立國(guó),2006,5:139~140.[3]。北京:清華大學(xué)出版社,2004.[4]:北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[5]，北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2003.[6]，西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2006.[7] 閆勝利,袁芳革, Designer —原理圖與PCB設(shè)計(jì)[M].北京:電子工業(yè)出版社,2007.[8] 蔣永平,徐杜,杜衛(wèi)權(quán),、大功率步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)[J].微特電機(jī),1998年第6期.[9]MOS門雙極晶體管，富士時(shí)報(bào).[10］李健,飛思卡爾智能車專欄，基于激光掃描原理的路徑檢測(cè)方案,2009年