【正文】 電源，是電動(dòng)機(jī)和單片機(jī)分開(kāi)供電。最后敬請(qǐng)各位專(zhuān)家、老師和同學(xué)對(duì)論文和今后的研究工作提出寶貴的指導(dǎo)意見(jiàn)和建議。致謝歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及何老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，何勇老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。同時(shí)圖書(shū)館和系實(shí)驗(yàn)室的開(kāi)放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場(chǎng)地。在此對(duì)何勇老師和學(xué)院表示深深的感謝。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專(zhuān)業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)[1] [M].北京航天航空大學(xué)出版社,2005. [2] [M].北京航空航天大學(xué)出版社,2001.[3] [M].電子工業(yè)出版社,2000.[4] [M].化學(xué)工業(yè)出版社,2004.[5] [M].北京機(jī)械工業(yè)出版社,2000.[6] 張毅剛,[M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2003. [7] [M].電子工業(yè)出版社,2009. 附錄1 C語(yǔ)言程序include //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件sbit LeftLed=P2^0。 //定義前方左側(cè)指示燈端口sbit RightLed=P0^7。 //定義前方右側(cè)指示燈端口sbit LeftIR=P3^5。 //定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbit RightIR=P3^6。 //定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbit FontIR=P3^7。 //定義前方正前方紅外探頭端口sbit B1State=P1^2。 //話(huà)筒的狀態(tài)位sbit FontIRState=P1^5。 //正前方傳感器狀態(tài)位sbit M1A=P0^0。 //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit M1B=P0^1。 //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit M2A=P0^2。 //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit M2B=P0^3。 //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit B1=P0^4。 //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口sbit SB1=P0^6。 //定義蜂鳴器端口define RunShow P1 //定義數(shù)據(jù)顯示端口 void Delay() //定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序{ unsigned int DelayTime=50000。 //定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量 while(DelayTime)。 //機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán) return。}void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序{ M1A=0。 //將M1電機(jī)A端初始化為0 M1B=0。 //將M1電機(jī)B端初始化為0 M2A=0。 //將M2電機(jī)A端初始化為0 M2B=0。 //將M2電機(jī)B端初始化為0 switch(ConType) //判斷用戶(hù)設(shè)定電機(jī)形式 { case 1: //前進(jìn) //判斷用戶(hù)是否選擇形式1 { M1B=1。 //M1電機(jī)正轉(zhuǎn) M2B=1。 //M2電機(jī)正轉(zhuǎn) break。 } case 2: //后退 //判斷用戶(hù)是否選擇形式2 { M1A=1。 //M1電機(jī)反轉(zhuǎn) M2A=1。 //M2電機(jī)反轉(zhuǎn) break。 } case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶(hù)是否選擇形式3 { M2B=1。 //M2電機(jī)正轉(zhuǎn) break。 } case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶(hù)是否選擇形式4 { M1B=1。 //M1電機(jī)正轉(zhuǎn) //M2電機(jī)反轉(zhuǎn) break。 } case 8: //停止 //判斷用戶(hù)是否選擇形式8 { break。 //退出當(dāng)前選擇 } }}void main() //主程序入口{ bit RunFlag=0。 //定義小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位 RunShow=0。 //初始化顯示狀態(tài) while(1) {Start: ControlCar(1)。 //初始化小車(chē)運(yùn)行狀態(tài) LeftLed=LeftIR。 //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR。 //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) FontIRState=FontIR。 //定義蔽障狀態(tài)位if(FontIR==0) //正前方傳感器接收到了信號(hào){ControlCar(2)。 //小車(chē)向后倒退 SB1=!SB1。 //揚(yáng)聲器電平取反 Delay()。 //延時(shí)一定時(shí)間 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 ControlCar(3)。 //小車(chē)向左轉(zhuǎn) Delay()。 //延時(shí)一定時(shí)間 SB1=!SB1。 //揚(yáng)聲器電平取反 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 Delay()。 SB1=!SB1。 ControlCar(1)。 //小車(chē)向前行駛 SB1=1。 //揚(yáng)聲器停止警報(bào) } else if(FontIR==1) //正前方傳感器沒(méi)有接收到信號(hào) { if(B1==0) //話(huà)筒接收到信號(hào) { if(RunFlag==0) //如果小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志為停止 { ControlCar(8)。 //小車(chē)停止 RunFlag=1。 //設(shè)置小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)為行駛 } else { ControlCar(1)。 //反之小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志為行駛 RunFlag=0。 //設(shè)置小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)為停止 } B1State=!B1State。 //話(huà)筒判斷位取反 } if(LeftIR==1) //左側(cè)傳感器在黑線(xiàn)上 { if (RightIR==0) //右側(cè)傳感器不在黑線(xiàn)上 { ControlCar(4)。 //小車(chē)左轉(zhuǎn) Delay()。 //延時(shí)一定時(shí)間 } goto NextRun。 //跳至NextRun處 if (RightIR==1) //右側(cè)傳感器在黑線(xiàn)上 goto Start。 //跳至Start處 } if(RightIR==1) //右側(cè)傳感器不在黑線(xiàn)上 { if (LeftIR==0) //左側(cè)傳感器在黑線(xiàn)上 { ControlCar(3)。 //小車(chē)右轉(zhuǎn) Delay()。 //延時(shí)一定時(shí)間 } if(LeftIR==1) //左側(cè)傳感器不在黑線(xiàn)上 goto Start。 //跳至Start出 } } goto NextRun。 //跳至NextRun處 } goto Start。 //跳至Start處NextRun: ControlCar(1)。 //小車(chē)前進(jìn) }附錄2 電路圖和PCB板圖 自動(dòng)尋跡小車(chē)的電路圖