can總線的淺析canopen協(xié)議-資料下載頁(yè)
2025-05-14 03:50本頁(yè)面
【正文】 于NMT的停止?fàn)顟B(tài))，當(dāng)然是通過(guò)LSS服務(wù)(Switch Mode Selective)。2. 然后通過(guò)’Configure NodeID’服務(wù)設(shè)置其節(jié)點(diǎn)地址。3. 置該節(jié)點(diǎn)到可操作狀態(tài)。不是很困難吧。設(shè)置網(wǎng)絡(luò)波特率要復(fù)雜一些，步驟如下：1. 將網(wǎng)絡(luò)上所有LSS Slave切換到配置狀態(tài)，通過(guò)‘switch Mode Global’服務(wù)實(shí)現(xiàn)。2. 通過(guò)’Configure Bit Timing Parameters’服務(wù)將波特率廣播到每個(gè)節(jié)點(diǎn)中。3. 通過(guò)‘Activate Bit Timing Parameters’服務(wù)激活新設(shè)置。將整個(gè)網(wǎng)絡(luò)波特率切換為新設(shè)置。4. 置網(wǎng)絡(luò)切換回可操作狀態(tài)。這里要注意：在‘Activate Bit Timing Parameters’服務(wù)中有個(gè)switch_delay參數(shù)，該參數(shù)指定相等長(zhǎng)度的兩個(gè)延遲周期長(zhǎng)度，是為了避免總線上出現(xiàn)不同的位定時(shí)參數(shù)(波特率)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)在收到命令后’switch_delay’毫秒后應(yīng)用新的位定時(shí)參數(shù)。在應(yīng)用新參數(shù)后，節(jié)點(diǎn)在第二個(gè)’switch_delay’毫秒定時(shí)到之前不發(fā)送任何報(bào)文。各節(jié)點(diǎn)處理位定時(shí)激活命令需要的時(shí)間可能不同，而且激活命令之前的的報(bào)文可能還在節(jié)點(diǎn)的接收隊(duì)列中。意思就是某個(gè)節(jié)點(diǎn)在處理延時(shí)的過(guò)程中可能還會(huì)以舊的波特率來(lái)傳輸CAN報(bào)文。因此swith_delay要比網(wǎng)絡(luò)上任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)的處理時(shí)間都要長(zhǎng)，這樣才能避免一個(gè)節(jié)點(diǎn)已經(jīng)改變了波特率，而另一個(gè)節(jié)點(diǎn)還在以舊的波特率工作。在第一次經(jīng)過(guò)switch_delay指定的時(shí)間長(zhǎng)度后，每個(gè)節(jié)點(diǎn)必須在第二個(gè)switch_delay期間完成到新波特率的切換。因而在經(jīng)過(guò)了第二個(gè)switch_delay后，所有的節(jié)點(diǎn)都必須保證以新的波特率監(jiān)聽(tīng)網(wǎng)絡(luò)。至于LSS提供的LSS地址查詢等功能這里就不介紹了。CANopen協(xié)議中的SDO服務(wù)SDO是服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象接口(Service Data Obiect)的縮寫，顧名思義提供服務(wù)數(shù)據(jù)的訪問(wèn)接口，服務(wù)數(shù)據(jù)就是一些實(shí)時(shí)性要求不高的數(shù)據(jù)，一般是指節(jié)點(diǎn)配置參數(shù)，因此，SDO一般用來(lái)配置和獲得節(jié)點(diǎn)的配置參數(shù)。其優(yōu)先級(jí)只比心跳(Heartbeat)高。SDO既然稱之為服務(wù)，那就要有服務(wù)的提供者和使用者，提供者就是SDO server，使用者就是SDO client，在CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都要有一個(gè)SDO server，因?yàn)槊總€(gè)節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典大部分對(duì)象都是通過(guò)SDO來(lái)訪問(wèn)的，對(duì)象字典的被訪問(wèn)，提供所請(qǐng)求的服務(wù)當(dāng)然要有個(gè)SDO server。SDO請(qǐng)求和應(yīng)答報(bào)文都是8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，其中包括對(duì)象字典的索引、子索引、SDO命令和數(shù)據(jù)。這里要注意和我們熟知的以太網(wǎng)FTP不同，SDO的上傳和下載正好與之相反，F(xiàn)TP是從client的角度出發(fā)去理解上傳和下載，SDO是以server的角度去理解的，從服務(wù)器上獲得數(shù)據(jù)即對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行讀操作叫做上傳，往服務(wù)器上寫數(shù)據(jù)即對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行寫操作叫做下載。CANopen協(xié)議中SYNC功能和使用SYNC是CANopen管理各節(jié)點(diǎn)同步數(shù)據(jù)收發(fā)的一種方法，相當(dāng)于網(wǎng)絡(luò)節(jié)拍，基于同步的PDO按照這個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)拍來(lái)執(zhí)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的收發(fā)。SYNC屬于生產(chǎn)/消費(fèi)型通訊方式，網(wǎng)絡(luò)中有且只有一個(gè)SYNC生產(chǎn)者，一般有多個(gè)消費(fèi)者，其網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識(shí)符優(yōu)先級(jí)很高，一般設(shè)置為0x80，基本上除了NMT優(yōu)先級(jí)最高。SYNC生產(chǎn)者按照固定頻率發(fā)送SYNC報(bào)文，需要SYNC的節(jié)點(diǎn)(消費(fèi)者)將其接收并計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)值達(dá)到節(jié)點(diǎn)相應(yīng)TPDO要求時(shí)，該TPDO映射的數(shù)據(jù)被發(fā)送(根據(jù)PDO傳輸類型也可能是映射數(shù)據(jù)更新)，此過(guò)程中SYNC生產(chǎn)者提供網(wǎng)絡(luò)節(jié)拍，各消費(fèi)者以節(jié)拍周期的倍數(shù)執(zhí)行數(shù)據(jù)傳輸功能。在CANopen網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用SYNC要注意以下幾點(diǎn)：1. SYNC并不是主節(jié)點(diǎn)必須的功能，不一定要和NMT放在同一節(jié)點(diǎn)上，實(shí)際網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用中可以在網(wǎng)絡(luò)中找一個(gè)任務(wù)較少、實(shí)時(shí)性好的節(jié)點(diǎn)來(lái)作為SYNC生產(chǎn)者，SYNC消費(fèi)者可以有多個(gè)，但是生產(chǎn)者同時(shí)只能有一個(gè)存在。2. SYNC是不帶數(shù)據(jù)的，以使報(bào)文盡可能短，目的是為了加快其傳輸，減少網(wǎng)絡(luò)占用。3. SYNC發(fā)出后，需要發(fā)送數(shù)據(jù)的PDO要在規(guī)定時(shí)間段內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù)，這個(gè)時(shí)間段叫做時(shí)間窗口(對(duì)象1006H指定)，要小于SYNC節(jié)拍周期，以便每個(gè)周期留一定時(shí)間來(lái)進(jìn)行其他類型的網(wǎng)絡(luò)通訊。CANopen協(xié)議PDO的幾種傳輸方式由于PDO所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)內(nèi)容是無(wú)協(xié)議的且分配的標(biāo)識(shí)符范圍較SDO靠前,因此,其效率和優(yōu)先級(jí)都是較高的,通常用于實(shí)時(shí)過(guò)程數(shù)據(jù)的傳輸.PDO是生產(chǎn)/消費(fèi)類型的通訊方式,數(shù)據(jù)只有一個(gè)生產(chǎn)者(發(fā)送),但是消費(fèi)者(接收)可以有多個(gè),生產(chǎn)者和消費(fèi)者事先都已知道數(shù)據(jù)的類型和內(nèi)容(通過(guò)設(shè)置PDO映射來(lái)管理).對(duì)PDO通訊參數(shù)的設(shè)置可以實(shí)現(xiàn)四種通訊方式:1. ,可以定義收到幾個(gè)SYNC后觸發(fā)一次TPDO,在有SYNC的CANopen網(wǎng)絡(luò)中,SYNC就相當(dāng)于一個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)拍,一個(gè)溫度傳感器,一個(gè)物位傳感器,網(wǎng)絡(luò)中有一個(gè)HMI監(jiān)控終端來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)控三個(gè)傳感器采集的數(shù)據(jù),壓力傳感器可能檢測(cè)的是一個(gè)快速的壓力變化,那可以每隔200mS更新一次數(shù)據(jù),溫度可能需要1S更新一次數(shù)據(jù),物位可能5S更新一次數(shù)據(jù),(假設(shè)各傳感器的數(shù)據(jù)采集周期都比數(shù)據(jù)更新周期小,如果大的話數(shù)據(jù)更新快可能沒(méi)有意義,呵呵)現(xiàn)在我可以設(shè)置一個(gè)200mS周期的SYNC消息,壓力傳感器每收到一個(gè)SYNC就向HMI傳輸一次數(shù)據(jù),溫度傳感器可以每隔5個(gè)SYNC傳輸一次數(shù)據(jù),好管理,系統(tǒng)運(yùn)行效率高,適合周期性數(shù)據(jù)更新的應(yīng)用.2. ,我發(fā)一個(gè)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求過(guò)去,對(duì)方在接收到請(qǐng)求后,把我要的數(shù)據(jù)給發(fā)過(guò)來(lái),這種方式是在我需要的時(shí)候去主動(dòng)獲取.3. ,它是在本節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)周期發(fā)送,通過(guò)設(shè)置PDO參數(shù),定一個(gè)周期,每隔固定的時(shí)間向網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送一次PDO,它與SYNC無(wú)關(guān),在網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)中主要按照傳感器的數(shù)據(jù)采集速度和數(shù)據(jù)更新要求來(lái)設(shè)定定時(shí)周期.4. ,例如當(dāng)某個(gè)接著報(bào)警開(kāi)關(guān)的開(kāi)關(guān)量采集節(jié)點(diǎn)的報(bào)警狀態(tài)發(fā)生變化時(shí),觸發(fā)一次PDO將報(bào)警狀態(tài)發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)上,特別適合系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)報(bào)警和重大事件的及時(shí)處理上.上面的幾種傳輸方式各有所長(zhǎng),在CANopen網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)中,按照不同的應(yīng)用靈活配合使用才能構(gòu)建一個(gè)優(yōu)秀的解決方案.參考
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