【正文】 SDO請求和應(yīng)答報(bào)文都是8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，其中包括對象字典的索引、子索引、SDO命令和數(shù)據(jù)。2. 通過’Configure Bit Timing Parameters’服務(wù)將波特率廣播到每個(gè)節(jié)點(diǎn)中。最后要注意一點(diǎn)就是OD的對象屬性等信息一定要放在FLASH中，否則將是一個(gè)極大的RAM開銷。有人會(huì)以為這還要討論么？只讀的就放在只讀存儲(chǔ)器中，可寫的就放在RAM中，需要掉電保存的就放在非易失可讀寫存儲(chǔ)器中。SDO服務(wù)節(jié)點(diǎn)(SDO server)收到這幀請求，為它建立一個(gè)SDO線程，將這幀請求分析分解以獲得足夠信息來初始化這個(gè)SDO線程對應(yīng)的參數(shù)表，然后程序就會(huì)按照參數(shù)表的描述去執(zhí)行server的功能收集數(shù)據(jù)來滿足這個(gè)SDO請求，然后將收集到的數(shù)據(jù)形成SDO應(yīng)答幀返回給SDO client，如果此次請求結(jié)束則釋放該線程，否則等待下一幀請求到來；SDO client在收到應(yīng)答后判斷該請求是否還有后續(xù)請求，無則釋放此SDO線程。SYNC生產(chǎn)者按照固定頻率發(fā)送SYNC報(bào)文，需要SYNC的節(jié)點(diǎn)(消費(fèi)者)將其接收并計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)值達(dá)到節(jié)點(diǎn)相應(yīng)TPDO要求時(shí)，該TPDO映射的數(shù)據(jù)被發(fā)送(根據(jù)PDO傳輸類型也可能是映射數(shù)據(jù)更新)，此過程中SYNC生產(chǎn)者提供網(wǎng)絡(luò)節(jié)拍，各消費(fèi)者以節(jié)拍周期的倍數(shù)執(zhí)行數(shù)據(jù)傳輸功能。這種機(jī)制保證了即使NMT主節(jié)點(diǎn)不在了，系統(tǒng)中的其他節(jié)點(diǎn)也可以通過用戶定義的方式進(jìn)行回應(yīng)。 CANopen網(wǎng)絡(luò)的通信和管理都是通過不同的通信對象來完成的，為了能夠?qū)崿F(xiàn)通信，網(wǎng)絡(luò)管理，緊急情況處理等功能，CANopen規(guī)范定義了四類標(biāo)準(zhǔn)的通信對象： CANopen 不僅定義了應(yīng)用層和通信子協(xié)議，而且為可編程系統(tǒng)、不同器件、接口、應(yīng)用子協(xié)議定義了大量的行規(guī)，遵循這些行規(guī)開發(fā)出的CANopen設(shè)備將能夠?qū)崿F(xiàn)不同公司產(chǎn)品間的互操作。 CAN的開發(fā)平臺(tái)也比較簡單，用戶如果選擇普通單片機(jī)加上CAN控制器進(jìn)行開發(fā)，則CAN的開發(fā)平臺(tái)和普通單片機(jī)的開發(fā)平臺(tái)完全相同；如果選擇帶有片內(nèi)CAN控制器的單片機(jī)進(jìn)行開發(fā)，則只要換用支持該單片機(jī)的仿真器就可以了，其他開發(fā)設(shè)備完全相同。CAN總線的淺析CANopen協(xié)議摘開發(fā)CAN也需要相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序。另外，CANopen協(xié)議是免許可證的，任何組織和個(gè)人都可以開發(fā)支持CANopen協(xié)議的設(shè)備而不用支付版稅，這也是CANopen得到迅猛發(fā)展的重要原因之一。進(jìn)程數(shù)據(jù)對象(PDO) 第一類通信對象為進(jìn)程數(shù)據(jù)對象。 在CANopen網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用SYNC要注意以下幾點(diǎn)：1. SYNC并不是主節(jié)點(diǎn)必須的功能，不一定要和NMT放在同一節(jié)點(diǎn)上，實(shí)際網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用中可以在網(wǎng)絡(luò)中找一個(gè)任務(wù)較少、實(shí)時(shí)性好的節(jié)點(diǎn)來作為SYNC生產(chǎn)者，SYNC消費(fèi)者可以有多個(gè)，但是生產(chǎn)者同時(shí)只能有一個(gè)存在。如果在這個(gè)過程中，SDO server 和SDO client所在節(jié)點(diǎn)有收到其他節(jié)點(diǎn)的SDO請求或需要通過SDO請求其它節(jié)點(diǎn)，則新建SDO線程來實(shí)現(xiàn)，跟上面的步驟一樣，這樣就可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)SDO server和SDO client服務(wù)都得到實(shí)現(xiàn)而互不干擾，相當(dāng)于雙向多線鐵路，可比單線爽多了。話是這么說，但實(shí)際上問題很多，羅列如下：1． 對協(xié)議棧只讀并不表示對應(yīng)用程序只讀。上面方案優(yōu)點(diǎn)是在滿足OD需求的前提下能夠提供統(tǒng)一快速的OD訪問接口；能夠及時(shí)存儲(chǔ)非易失性數(shù)據(jù)；并能在軟件上實(shí)現(xiàn)恢復(fù)出廠設(shè)置的操作而不增加額外的出廠設(shè)置備份空間(在EEPROM中置一標(biāo)志就行了，自己去想)。3. 通過‘Activate Bit Timing Parameters’服務(wù)激活新設(shè)置。這里要注意和我們熟知的以太網(wǎng)FTP不同，SDO的上傳和下載正好與之相反，F(xiàn)TP是從client的角度出發(fā)去理解上傳和下載，SDO是以server的角度去理解的，從服務(wù)器上獲得數(shù)據(jù)即對對象字典進(jìn)行讀操作叫做上傳，往服務(wù)器上寫數(shù)據(jù)即對對象字典進(jìn)行寫操作叫做下載。SDO既然稱之為服務(wù)，那就要有服務(wù)的提供者和使用者，提供者就是SDO server，使用者就是SDO client，在CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都要有一個(gè)SDO server，因?yàn)槊總€(gè)節(jié)點(diǎn)的對象字典大部分對象都是通過SDO來訪問的，對象字典的被訪問，提供所請求的服務(wù)當(dāng)然要有個(gè)SDO server。設(shè)置網(wǎng)絡(luò)波特率要復(fù)雜一些，步驟如下：1. 將網(wǎng)絡(luò)上所有LSS Slave切換到配置狀態(tài)，通過‘switch Mode Global’服務(wù)實(shí)現(xiàn)。好了初始化完成，開始運(yùn)行，因?yàn)樗蠴D數(shù)據(jù)都load到RAM中，因此OD對外可以提供統(tǒng)一快速的數(shù)據(jù)服務(wù)接口，外部的讀操作就是直接讀RAM，寫則是先寫RAM映像，然后再判斷如果是OD的系統(tǒng)配置參數(shù)那一類則同時(shí)更新EEPROM。其它的不管，本文現(xiàn)只討論怎么利用單片機(jī)的資源去盡量滿足OD的存儲(chǔ)需求。首先SDO發(fā)起節(jié)點(diǎn)(SDO client)收集足夠的信息，建立一個(gè)SDO線程，說白了就是初始化SDO線程參數(shù)表，將收集的信息以特定格式放入?yún)?shù)表，形成一幀SDO請求，發(fā)送出去。SYNC屬于生產(chǎn)/消費(fèi)型通訊方式，網(wǎng)絡(luò)中有且只有一個(gè)SYNC生產(chǎn)者，一般有多個(gè)消費(fèi)者，其網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識(shí)符優(yōu)先級(jí)很高，一般設(shè)置為0x80，基本上除了NMT優(yōu)先級(jí)最高。另外，系統(tǒng)還定義了生命警戒時(shí)間，NMT主節(jié)點(diǎn)要在生命警戒時(shí)間過后向NMT從節(jié)點(diǎn)發(fā)送遠(yuǎn)程請求。通信部分通過對對象字典進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn)CANopen通信，而功能部分由用戶根據(jù)應(yīng)用要求實(shí)現(xiàn)。在1995年，CIA發(fā)表了完整版的CANopen通信子協(xié)議；僅僅用了5年的時(shí)間，它已成為全歐洲最重要的嵌入式網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)。因此，從硬件角度看，CAN具備其它現(xiàn)場總線無法比擬的高集成化優(yōu)勢和廣泛的市場支持基礎(chǔ)。 要： 本文分析了CAN總線的一些特點(diǎn)以及在國內(nèi)的的應(yīng)用狀況，提出了引入國際上通用的CAN總線高層應(yīng)用協(xié)議，以提高國內(nèi)CAN系統(tǒng)應(yīng)用水平的建議，并簡要介紹了一種CAN的高層協(xié)議—CANopen協(xié)議。用戶可以自行根據(jù)選擇的CAN控制器開發(fā)驅(qū)動(dòng)程序。CANopen目前已在汽車工業(yè)控制系統(tǒng)，公共交通運(yùn)輸系統(tǒng)，醫(yī)療設(shè)備，海運(yùn)電子設(shè)備和建筑自動(dòng)化系統(tǒng)中取得了廣泛的應(yīng)用，是將CAN應(yīng)用推向深化的理想選擇。PDO被映射到單一的CAN幀中，使用所有的8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)域來傳輸應(yīng)用對象。特殊功能對象 CANopen還為同步，緊急狀態(tài)表示以及時(shí)間標(biāo)記傳送定義了三個(gè)特定的對象。2. SYNC是不帶數(shù)據(jù)的，以使報(bào)文