canopen協(xié)議詳情講解-資料下載頁
2025-08-05 00:28本頁面
【正文】 （**為最大字節(jié)數(shù)據(jù)）※ 注 ：SDO報(bào)文發(fā)送時(shí)命令字均為0x40 如果數(shù)據(jù)為1個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x4F如果數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x4B如果數(shù)據(jù)為3個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x47 如果數(shù)據(jù)為4個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x43※ 修改參數(shù)時(shí) 發(fā)送SDO報(bào)文 （**為最大字節(jié)數(shù)據(jù)）如果數(shù)據(jù)為1個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x2F如果數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x2B如果數(shù)據(jù)為3個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x27 如果數(shù)據(jù)為4個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x23接收SDO報(bào)文 ※ 注 ：SDO報(bào)文接收時(shí)命令字均為0x60讀取參數(shù)舉例 Send : 601 40 01 65 00 00 00 00 00 讀取6501h/00h地址的參數(shù)（節(jié)點(diǎn)地址01） (SingleTurn resolution：四個(gè)字節(jié)) Receive: 581 43 01 65 00 A0 8C 00 00 6501h/00h地址的參數(shù)值為0x00008CA0 Send : 601 40 00 20 00 00 00 00 00 讀取2000h/00h地址的參數(shù) (Mode：一個(gè)字節(jié)) Receive: 581 4F 00 20 00 00 00 00 00 2000h/00h地址的參數(shù)值為0x00 寫入?yún)?shù)舉例 Send : 601 23 01 65 00 A0 8C 00 00 將6501h/00h地址的參數(shù)值設(shè)為0x00008CA0 (SingleTurn resolution：四個(gè)字節(jié)) Receive: 581 60 01 65 00 00 00 00 00 6501h/00h地址的參數(shù)值修改成功 Send : 601 2F 00 20 00 00 00 00 00 將2000h/00h地址的參數(shù)值設(shè)為0x00 (Mode：一個(gè)字節(jié)) Receive: 581 60 00 20 00 00 00 00 00 2000h/00h地址的參數(shù)值修改成功 167。 注：參數(shù)修改后并沒有直接保存，必須在Object 1010h：Save parameters（保存參數(shù)）內(nèi)進(jìn)行“save”寫入才能保存所修改參數(shù)。在Sub－Index 1寫入命令“save”（0x65766173h），參數(shù)將會(huì)存入存儲(chǔ)器?！ ∨e例： Send： 601 23 10 10 01 73 61 76 65 將0x65766173h寫入1010h/01h地址 Receive: 581 60 10 10 01 00 00 00 00 1010h/01h地址的參數(shù)值修改成功 167。 注：恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)時(shí)，也必須對(duì)Object 1011h：Restore default parameters（恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)）內(nèi)進(jìn)行“l(fā)oad”修改參數(shù)并保存。在Sub－Index 1寫入命令“l(fā)oad”（0x64616F6Ch），參數(shù)將會(huì)恢復(fù)成默認(rèn)值并寫入存儲(chǔ)器?！ ∨e例： Send： 601 23 11 10 01 6C 6F 61 64 將0x64616F6Ch寫入1011h/01h Receive: 581 60 11 10 01 00 00 00 00 1011h/01h地址的參數(shù)值修改成功/////**167。 注：編碼器除了可以在CAN接口內(nèi)修改波特率和節(jié)點(diǎn)地址外，還可以通過在CiA DSP305協(xié)議里定義的LayerSettingService (LSS)進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)通過CAN總線可以對(duì)LSS從節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)地址和CAN波特率進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)先設(shè)置LSS從節(jié)點(diǎn)進(jìn)入configuration mode(配置模式)，然后從節(jié)點(diǎn)被給予了一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)地址，從節(jié)點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)是否支持新的節(jié)點(diǎn)地址。然后再切換回operation mode (操作模式)**/////1. Setting node address(設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址) Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 進(jìn)入配置模式 Send : 7E5 11 20 00 00 00 00 00 設(shè)置新的節(jié)點(diǎn)地址為0x20 Receive: 7E4 11 00 00 00 00 00 00 00 Success Send : 7E5 17 00 00 00 00 00 00 00 存貯配置 Receive: 7E4 17 00 00 00 00 00 00 00 Success Send : 7E5 04 00 00 00 00 00 00 00 進(jìn)入操作模式(重啟) Receive: 720 New bootup message 2. Setting baudrate(設(shè)置波特率) Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 進(jìn)入配置模式 Send : 7E5 13 00 02 00 00 00 00 00 設(shè)置新的波特率500K Receive: 7E5 13 00 00 00 00 00 00 00 Success Send : 7E5 15 10 00 00 00 00 00 00 設(shè)置編碼器波特率(重啟) Receive: 740 New bootup message (500k)協(xié)議理解精彩文檔
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1