【正文】 （X方向）QBCX: SETB ；正轉(zhuǎn) MOV 30H，＃04H ； X0固定脈沖數(shù) MOV 31H，＃0D8H ACALL XYXC 。調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 ACALL CSHC ；調(diào)用測(cè)試子程序 MOV 30H，33H ；X方向列脈沖數(shù) MOV 31H, 34H ；送30H、31H單元 ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 MOV 30H，35H ；Y方向行脈沖數(shù) MOV 31H，36H ；送30H、31H單元 ACALL YYXC ；調(diào)用Y方向運(yùn)行子程序 ACALL QWZC ；調(diào)用取物子程序 CLR ；反轉(zhuǎn) MOV 30H, 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC ；調(diào)用Y方向運(yùn)行子程序 MOV 30H， 33H MOV 31H, 34H ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 MOV 30H，＃04H； X0固定脈沖數(shù) MOV 31H, 0D8H ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 ACALL FWZC ；調(diào)用放物子程序 AJMP SUNv 存包子程序、31H步進(jìn)脈沖暫存器（X方向）33H、34H 35H、36HCBCX: ACALL QWZC SETB P1．6 MOV 30H，＃04H ；X0固定脈沖數(shù) MOV 31H，＃0D8H ； ACALL XYXC ACALL CSHC MOV 30H，33H MOV 31H，34H ACALL XYXC MOV 30H，35HMOV 30H， 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC MOV 30H， 33H MOV 31H， 34H ACALL XYXC MOV 31H，＃04H MOV 31H，＃0D8H ACALL XYXC AJMP SUN MOV 31H，36H ACALL YYXC ACALL FWZC CLR P1．6MOV 30H， 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC MOV 30H， 33H MOV 31H， 34H ACALL XYXC MOV 31H，＃04H MOV 31H，＃0D8H ACALL XYXCv AJMP SUN v X方向運(yùn)行程序 P3．5——脈沖信號(hào)輸出線控制MX電機(jī)XYXC： PU3H PSW SETB MOV R0，30H ABC0： MOV R1，31H ABC1： CLR P3．5 ACALL YSH SETB P3．5 ACALL YSH DJNZ R1，ABC1 DJNZ R1，ABC0 POP PSW RETY方向運(yùn)行程序 P3．6——脈沖信號(hào)輸出線控制MY電機(jī) YYXC： PUSH PSW SETB MOV R0, 30H ADC2： MOV R1，31H ADC3： CLR P3．6 ACALL YSH SETB P3．6 ACALL YSH DJNZ R1， ADC3 DJNZ R0, ADC2 POP PSWv RET取物子程序 ——正/反轉(zhuǎn) P3．6——Y方向脈沖輸出（40H） ——Z方向脈沖輸出 （66H） QWZC： PUSH PSW SETB SETB MOV R0, ＃66H ABC4： CLR ACALL YSH SETB P3．7 ACALL YSH DJNZ R0，ADC4 MOV R0，＃40H ABC5： CLR P3．6 ACALL YSH SETB ACALL YSH DJNZ R0, ABC5DJNZ R0，ABC7 POP PSWCLR P1．6 MOV R0， ＃66H ABC6： CLR P3．7 ACALL YSH SETB P3．7 ACALL YSH DJNZ R0, ABC6 MOV R0， ＃40H ABC7： CLR P3．6 ACALL YSH SETB P3．6 ACALL YSH RETv 放物子程序 ——正/反轉(zhuǎn) P3．6——Y方向脈沖輸出（40H） ——Z方向脈沖輸出 （66H）FWZC： PUSH PSW SETB SETB P1．6 MOV R0， ＃40H ABC8：CLR P3．6 ACALL YSH SETB P3．6 ACALL YSH DJNZ R0, ADC8MOV R0，＃66H ABC9： CLR P3．7 ACALL YSH DJNZ R0，ABC9 CLR P1．6 MOV R0，＃40H ABC10： CLR P3．6 ACALL YSH SETB P3．6 ACALL YSH DJNZ R0，ADC10 MOV R0, ＃66H ABC11：CLR P3．7 ACALL YSH SETB P3．7 ACALL YSH DJNZ R0， ADC11 POP PSW RETv 測(cè)試子程序41H——貨位列號(hào)暫存單元 40H——貨位層號(hào)暫存單元 41H 40H 33H 04H 03H 02H 01H 35H 05H 03H 01H34H CDH B9H 8AH 01H 36H BFH 5BH 5BH CSHC：PUSH A MOV A， 41H CJNE A， 03H， MN