【正文】 調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 ACALL CSHC ；調(diào)用測試子程序 MOV 30H，33H ；X方向列脈沖數(shù) MOV 31H, 34H ；送30H、31H單元 ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 MOV 30H，35H ；Y方向行脈沖數(shù) MOV 31H，36H ；送30H、31H單元 ACALL YYXC ；調(diào)用Y方向運(yùn)行子程序 ACALL QWZC ；調(diào)用取物子程序 CLR ；反轉(zhuǎn) MOV 30H, 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC ；調(diào)用Y方向運(yùn)行子程序 MOV 30H， 33H MOV 31H, 34H ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 MOV 30H，＃04H； X0固定脈沖數(shù) MOV 31H, 0D8H ACALL XYXC ；調(diào)用X方向運(yùn)行子程序 ACALL FWZC ；調(diào)用放物子程序 AJMP SUNv 存包子程序、31H步進(jìn)脈沖暫存器（X方向）33H、34H 35H、36HCBCX: ACALL QWZC SETB P1．6 MOV 30H，＃04H ；X0固定脈沖數(shù) MOV 31H，＃0D8H ； ACALL XYXC ACALL CSHC MOV 30H，33H MOV 31H，34H ACALL XYXC MOV 30H，35HMOV 30H， 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC MOV 30H， 33H MOV 31H， 34H ACALL XYXC MOV 31H，＃04H MOV 31H，＃0D8H ACALL XYXC AJMP SUN MOV 31H，36H ACALL YYXC ACALL FWZC CLR P1．6MOV 30H， 35H MOV 31H， 36H ACALL YYXC MOV 30H， 33H MOV 31H， 34H ACALL XYXC MOV 31H，＃04H MOV 31H，＃0D8H ACALL XYXCv AJMP SUN v X方向運(yùn)行程序 P3．5——脈沖信號輸出線控制MX電機(jī)XYXC： PU3H PSW SETB MOV R0，30H ABC0： MOV R1，31H ABC1： CLR P3．5 ACALL YSH SETB P3．5 ACALL YSH DJNZ R1，ABC1 的編碼 INC R0 CJNE R0, 42H, ML0SETB ；復(fù)位信號 。主程序功能：管理鍵盤和顯示以及有關(guān)控制。脈沖序列的生成程序 對于步進(jìn)電機(jī)的控制，實(shí)際上是控制步進(jìn)脈沖的個數(shù)和步進(jìn)脈沖的間隔，而步進(jìn)電機(jī)的間隔又可轉(zhuǎn)化為某基準(zhǔn)延時子程序的循環(huán)次數(shù)。 電機(jī)按順時針方向旋轉(zhuǎn)（即正轉(zhuǎn)）時，各相脈沖順序?yàn)椋骸鶤=1→A=1，B=1→B=1→B，C=1→C=1→C=1，A=1 電機(jī)按逆時針方向旋轉(zhuǎn)（即反轉(zhuǎn)）時，各相脈沖順序?yàn)椋骸鶤=1→A=1，C=1→C=1→C=1，B=1→B=1→B=1，A=1 系統(tǒng)軟件包括：主程序、取包程序、存包程序、貨位判斷程序、X、Y方向運(yùn)動和機(jī)械手動作子程序等。 圖中數(shù)字為包位編碼，編碼的個位數(shù)表示X位置，十位數(shù)表示Y位置（層數(shù)），以供計(jì)算機(jī)查訊、判斷之用。圖中A點(diǎn)固定，步進(jìn)電機(jī)MZ帶動B點(diǎn)，改變A、B間的較小距離，使得機(jī)械手移動較大距離。采用兩位LED顯示器和28鍵盤，P3．P3．6和P3．7分別輸出X、Y、和Z方向的控制脈沖，P1．。本系統(tǒng)選用MCS51系列中的8031芯片，擴(kuò)展了一片2732，以存放用戶程序。 BL=0。 bL=1。 BL=0。 bL=0。 BL=1。 bL=0。 BL=1。編程控制ADC0804工作就主要是負(fù)責(zé)讀和寫端口的電平來實(shí)現(xiàn)的。由于編程的時候設(shè)置的系統(tǒng)工作的默認(rèn)狀態(tài)是正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速30轉(zhuǎn)/分。所以在編程的時候判斷按鍵按下是低電平有效?！∠到y(tǒng)初始化流程圖　按鍵子程序延時子程序：在本延時子程序當(dāng)中每調(diào)用一次延時子程序延時時間是1毫秒。具體程序的講解將在本章各節(jié)做詳細(xì)講解。程序流程圖的設(shè)計(jì)遵循自頂向下的原則，即從主體遂逐步細(xì)分到每一個模塊的流程。這些在軟件編設(shè)計(jì)部分都會有說明。在處理按鍵程序前就先去抖動，防止因按鍵時產(chǎn)生的機(jī)械抖動而錯誤的重復(fù)執(zhí)行相應(yīng)程序?！‰娏鳈z測模塊電路圖本設(shè)計(jì)一共設(shè)計(jì)了四個按鍵，其中一個是單片機(jī)復(fù)位電路按鍵。按照如圖所示的接法及對應(yīng)電阻值的大小，我們很容易知道，此連接后的電壓放大倍數(shù)是80倍，且為同向放大。但是需要注意R、C的組合，務(wù)必使頻率范圍是在100KHz～1460KHz之間?！DC0804與CPLDamp。　A/D轉(zhuǎn)換器的分辨率和最小電壓值位數(shù)目分辨率最小電壓轉(zhuǎn)換值81/256101/1024121/4096amp。分辨率與內(nèi)部轉(zhuǎn)換頻率的計(jì)算對8位ADC0804而言，它的輸出準(zhǔn)位共有28＝256種，即它的分辨率是1/256，假設(shè)輸入信號Vin為0～5V電壓范圍，則它最小輸出電壓是5V/256＝，這代表ADC0804所能轉(zhuǎn)換的最小電壓值。第一次尋找結(jié)果：10000000 （若假設(shè)值≤輸入值，則尋找位＝假設(shè)位＝1）第二次尋找結(jié)果：11000000 （若假設(shè)值≤輸入值，則尋找位＝假設(shè)位＝1）第三次尋找結(jié)果：11000000 （若假設(shè)值輸入值，則尋找位＝該假設(shè)位＝0）第四次尋找結(jié)果：11010000 （若假設(shè)值≤輸入值，則尋找位＝假設(shè)位＝1）第五次尋找結(jié)果：11010000 （若假設(shè)值輸入值，則尋找位＝該假設(shè)位＝0）第六次尋找結(jié)果：11010100 （若假設(shè)值≤輸入值，則尋找位＝假設(shè)位＝1）第七次尋找結(jié)果：11010110 （若假設(shè)值≤輸入值，則尋找位＝假設(shè)位＝1）第八次尋找結(jié)果：11010110 （若假設(shè)值輸入值，則尋找位＝該假設(shè)位＝0）這樣使用二分法的尋找方式，8位的A/D轉(zhuǎn)換器只要8次尋找，12位的A/D轉(zhuǎn)換器只要12次尋找，就能完成轉(zhuǎn)換的動作，其中的輸入值代表圖4..10的模擬輸入電壓Vin。(8). PIN9 (VREF/2):輔助參考電壓輸入端ADC0804工作原理ADC0804是屬于連續(xù)漸進(jìn)式（Successive Approximation Method）的A/D轉(zhuǎn)換器，這類型的A/D轉(zhuǎn)換器除了轉(zhuǎn)換速度快（幾十至幾百us）、分辨率高外，還有價(jià)錢便宜的優(yōu)點(diǎn)，普遍被應(yīng)用于微電腦的接口設(shè)計(jì)上。輸入電壓VIN＝VIN(+) －VIN()，通常使用單端輸入，而將VIN()接地。轉(zhuǎn)換期間為高位準(zhǔn)(high)，等到轉(zhuǎn)換完畢時INTR 會變?yōu)榈臀粶?zhǔn)(low)告知其它的處理單元已轉(zhuǎn)換完成，可讀取數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。而頻率輸出頻率最大值無法大于640KHz，一般可選用外部或內(nèi)部來提供頻率。(4). PINPIN19 (CLK IN、CLKR)：頻率輸入/輸出。當(dāng)CS 、WR 皆為低位準(zhǔn)(low) 時ADC0804 做清除的動作，系統(tǒng)重置。當(dāng)CS 、RD皆為低位準(zhǔn)(low)時，ADC0804會將轉(zhuǎn)換后的數(shù)字訊號經(jīng)由DB7 ~ DB0 輸出至其它處理單元?！DC0804芯片及管腳圖(1). PIN1 (CS )：Chip Select，與RD、WR 接腳的輸入電壓高低一起判斷讀取或?qū)懭肱c否，當(dāng)其為低位準(zhǔn)(low) 時會active。3V至177。2nA）和開環(huán)增益高（對于OP07A為300V/mV）的特點(diǎn)，這種低失調(diào)、高開環(huán)增益的特性使得OP07特別適用于高增益的測量設(shè)備和放大傳感器的微弱信號等方面。由于OP07具有非常低的輸入失調(diào)電壓（對于OP07A最大為25μV），所以O(shè)P07在很多應(yīng)用場合不需要額外的調(diào)零措施。而在顯示這一部分有這樣一個問題，就是步進(jìn)電機(jī)的工作電流不是一個恒定值，它是隨著時間的變化，會在一個小范圍內(nèi)不停的波動為了使顯示出來的電流數(shù)據(jù)更可靠，我們通過單片編程，采用了取一段時間的電流的平均值顯示出來。所以考慮到這一原因我們是先將檢測到的電流值經(jīng)過OP07作放大處理后再將信號送給模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片處理這樣保證了檢測值的可靠性。一般檢測電流的方法是通過檢測電壓值，然后通過歐姆定律換算電流值的方法測試電流，本設(shè)計(jì)也不例外?！‰姍C(jī)驅(qū)動電路圖　驅(qū)動電流檢測模塊設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的驅(qū)動芯片電流檢測模塊的實(shí)際應(yīng)用意義在于，檢測流過電機(jī)的電流值并及時顯示，對于防止電機(jī)過流而損壞電機(jī)有一定的意義。由于本設(shè)計(jì)使用的電機(jī)驅(qū)動電壓是使用了9V (也可以使用12V)，所以二極管的負(fù)端接9V的參考電壓。通過這一連接實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與L298以及步進(jìn)電機(jī)的串聯(lián)控制。此引腳必須與地連接100nF電容器；10；12腳（Input3；Input4）：2A1，2A2輸入端，TTL電平兼容；13；14腳（Out3；Out4）：2Y2Y2 輸出端，監(jiān)測引腳15；　電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計(jì)，本設(shè)計(jì)的電機(jī)驅(qū)動部分是由驅(qū)動芯片L298及其外圍電路構(gòu)成，其中從L298的3腳和114腳（即芯片的輸出端）依次按順序連成一個插座，分別與步進(jìn)電機(jī)的四根線相連。L298N 之接腳如圖 ，Pin1 和Pin15 可與電流偵測用電阻連接來控制負(fù)載的電路； OUTl、OUT2 和OUTOUT4 之間分別接2 個步進(jìn)電機(jī)；input1~input4 輸入控制電位來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)；Enable 則控制電機(jī)停轉(zhuǎn)。而直接采用集成的驅(qū)動芯片時電路穩(wěn)定，成本低，易于控制，所以最終本設(shè)計(jì)是直接采用電機(jī)驅(qū)動芯片L298作為電機(jī)驅(qū)動部分的核心部件。3..本設(shè)計(jì)選用了數(shù)碼管顯示設(shè)計(jì)，其段選的控制A、B、C、D、E、F、G、DP按照數(shù)碼管的簡介資料選用了P 0口作為其控制端口，其位選部分由于單片機(jī)的控制端口輸出的電壓不足以直接點(diǎn)亮數(shù)碼管，所以在單片機(jī)控制端口和數(shù)碼管的位選控制端口加入了三極管。通過分時輪流控制各個LED數(shù)碼管的COM端，就使各個數(shù)碼管輪流受控顯示，這就是動態(tài)驅(qū)動。在本設(shè)計(jì)當(dāng)中采用了數(shù)碼管動態(tài)掃描的方式進(jìn)行顯示，下面我們對數(shù)碼管動態(tài)掃描顯示作一詳細(xì)介紹。剩余的八個腳是段選信號輸入端，其對應(yīng)方式是A1BCDEFGDP3。但是控制液晶顯示器的時候占用的系統(tǒng)資源多，編程更復(fù)雜，最關(guān)鍵的是液晶顯示的成本是數(shù)碼管的幾十倍，所以考慮到應(yīng)用價(jià)值，最終