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機器人動力學(xué)ppt課件(2)-資料下載頁

2025-04-30 22:10本頁面
  

【正文】 (1)關(guān)節(jié)空間動力學(xué)方程 將式 2寫成矩陣形式:關(guān)節(jié)空間與操作空間動力學(xué)式中…3 式 (3)為機器人在關(guān)節(jié)空間中的動力學(xué)方程封閉形式的一般結(jié)構(gòu)式。它反映了關(guān)節(jié)力或力矩與關(guān)節(jié)變量、速度和加速度之間的函數(shù)關(guān)系。對于 n個關(guān)節(jié)的機器人, 是 nn 正定對稱矩陣,是 q的函數(shù),稱為機器人慣性矩陣; 是 n1 的離心力和哥氏力向量; 是 n1 重力矢量,與機器人的形位 q有關(guān)。 2.操作空間動力學(xué)方程 與關(guān)節(jié)空間動力學(xué)方程相對應(yīng),在笛卡爾操作空間中,操作力 F與末端加速度 之間的關(guān)系可表示為:…… 操作空間中的慣性矩陣…… 離心力和哥氏力矢量…… 重力矢量…… 廣義操作力矢量 …… 機器人末端位姿向量由上一章可知,廣義操作力和關(guān)節(jié)力之間的關(guān)系為:操作空間與關(guān)節(jié)空間之間的速度與加速度的關(guān)系:比較關(guān)節(jié)空間與操作空間動力學(xué)方程,可以得到: 3.關(guān)節(jié)力矩 — 操作運動方程 機器人動力學(xué)最終是研究其關(guān)節(jié)輸入力矩與其輸出的操作運動之間的關(guān)系.由式 (4)和 (5),得 (6) :……4……5……6式 (6)反映了輸入關(guān)節(jié)力與機器人運動之間的關(guān)系。 思考題 1 什么是拉格朗日函數(shù)?簡述用拉格朗日方法建立機器人動力學(xué)方程的步驟
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