自動(dòng)追光避障電動(dòng)小車項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案-資料下載頁
2025-04-26 07:34本頁面
【正文】 BCDA。），雙（雙相繞組通電）四拍（ABBCCDDAAB。），八拍（AABBBCCCDDDAA。）部分程序代碼如下：…void left2(uchar Step3) { uchar i。 while(Step3) { for(i=0。i4。i++) { P0=taiyannengzheng[i]。 delay1us(400)。 } Step3。 } } … 六、電路調(diào)試 首先是把兩個(gè)感光模塊分別固定在小車頭的左右兩端。通過顯示經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后的光敏電阻的電壓來判斷對光的強(qiáng)弱變化。當(dāng)小車距離光源較遠(yuǎn)時(shí)，讀數(shù)較大；靠近時(shí)，讀數(shù)減小。小車是否是正對光源通過比較兩個(gè)感光模塊傳出來的數(shù)據(jù)。當(dāng)數(shù)據(jù)差不多相等時(shí)，小車正對光源，當(dāng)小車偏離光源越大時(shí)時(shí)，差值會增大。 在剛開始測試時(shí)，因?yàn)樽x數(shù)的錯(cuò)誤，出現(xiàn)了讀出來的數(shù)據(jù)會有一個(gè)跳變，即數(shù)據(jù)剛開始時(shí)會隨著光強(qiáng)的變亮而減小，當(dāng)減小到最小時(shí)會突然變大，然后在依次減小。而我們對于該種錯(cuò)誤的讀法采用了給光敏電阻加上一個(gè)外罩，使得在一定距離內(nèi)不會出現(xiàn)跳變，且會隨著光強(qiáng)的增強(qiáng)而線性減小。該種方法雖然能過尋到光源，但在某些環(huán)境下會出現(xiàn)差錯(cuò)。后來經(jīng)過仔細(xì)排查并請教他人。發(fā)現(xiàn)程序中A/D讀數(shù)的方式錯(cuò)誤，漏掉了其中一位。經(jīng)改正和測試，發(fā)現(xiàn)該種方法能夠順利完成尋光。 避障系統(tǒng)采用的超聲波避障。在剛開始時(shí)，我們采用的一個(gè)超聲波模塊配合一個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行避障，即在小車前進(jìn)過程中，通過擺動(dòng)超聲波模塊及時(shí)檢測小車的左右和前面是否有障礙物，如有障礙物時(shí)，小車進(jìn)行避障。在開始測試時(shí)，發(fā)現(xiàn)我們購買的是減速電機(jī)，速度不能滿足在前進(jìn)過程中左右搖擺并進(jìn)行避障。經(jīng)改進(jìn)，我們采用三個(gè)超聲波模塊組成的一個(gè)避障系統(tǒng)進(jìn)行避障。分別裝在小車車頭的正前方和左右兩邊。當(dāng)超聲波只檢測到左邊或者右邊有障礙物時(shí)，小車轉(zhuǎn)向前進(jìn)一個(gè)角度進(jìn)行避障。當(dāng)檢測到左中后、右中、左中右都有障礙物時(shí)，小車先是進(jìn)行后退轉(zhuǎn)向，然后是前進(jìn)一段距離進(jìn)行避障。該種方法需要在測試時(shí)，不斷的進(jìn)行調(diào)試轉(zhuǎn)向的角度，以達(dá)到順利避障的目的。 充電系統(tǒng)采用兩塊太陽能電池板并聯(lián)（以提高輸出電流）的方式，再通過一個(gè)升壓模塊給8節(jié)電池進(jìn)行充電。采用一個(gè)發(fā)光二極管來顯示電池的充電狀態(tài)。即：即在離光源較遠(yuǎn)時(shí)，因太陽能電池板產(chǎn)生的能量不足以驅(qū)動(dòng)LM2577，二極管不亮，顯示電池不在充電。在離光源較近時(shí)，達(dá)到LM2577驅(qū)動(dòng)臨界，LM2577可以將太陽能電池板產(chǎn)生的電壓升壓成11V，給電池充電，二極管顯示在充電狀態(tài)。因而我們可以通過發(fā)光二極管的亮滅來顯示蓄電池的充電狀態(tài)。此外由于發(fā)光二極管的單項(xiàng)導(dǎo)通作用：一方面、其正向?qū)▔航岛苄。涣硪环矫?、其反相擊穿電壓很大，且其反相?dǎo)通電阻非常大，因而又可以防止蓄電池滿電時(shí)給太陽能電池板反相充電。整體電路的調(diào)試是最繁瑣的，也是最重要的。它需要不斷的進(jìn)行測試，不斷的進(jìn)行電路和程序的改進(jìn)。在尋光和避障兩個(gè)功能整合在一起時(shí)，就需要對小車進(jìn)行合理的控制，經(jīng)過測試發(fā)現(xiàn)在小車進(jìn)行避障的同時(shí)，關(guān)閉尋光模塊，在結(jié)束避障的那一刻又要開啟開啟避障程序。一種能夠良好解決避障和尋光都能實(shí)現(xiàn)的一種方案。在小車進(jìn)行避障是，同時(shí)也要使太陽能板正對光源，在進(jìn)行這一步調(diào)試時(shí)，可以使用進(jìn)行多次對光，但又不能把所有的時(shí)間都去對光，這里就可以采用中斷的方式，在小車進(jìn)行避障延時(shí)時(shí)，不斷的讓太陽能板去對光。整體電路的調(diào)試是一個(gè)核心環(huán)節(jié)，需要我們細(xì)致耐心的不斷調(diào)試。這樣才能的得到理想的效果。七、總結(jié)經(jīng)過一個(gè)月的辛勤勞作，我們作品雖沒能完全達(dá)到設(shè)計(jì)要求，但我們也受益頗多，不僅鞏固了我們的所學(xué)知識，讓我們對單片機(jī)有了更深層次的了解，并且讓我們學(xué)到了跟多新的知識。例如超聲波、單片機(jī)控制直流電機(jī)步進(jìn)電機(jī)、光敏電阻及其各種元器件的使用。這些無一不是一筆寶貴的財(cái)富。在整個(gè)設(shè)計(jì)過程中我們遇到了許許多多的挫折和困難，例如在剛開始的選材上，我們就走了不少的彎路。由于初次接觸步進(jìn)電機(jī)，了解甚少，購買到減速步進(jìn)電機(jī)，使得我們不得不放棄原有的設(shè)計(jì)方案，在重新選擇新的方案。當(dāng)我們好不容易把每個(gè)模塊都分別制作出來并能控制時(shí)，難題又一次的出現(xiàn)了，要想把每個(gè)模塊整合起來并不一件容易的事情，在整合出來后要對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制更是困難重重，光是在避障方面就花去了我們很多時(shí)間，同時(shí)在尋光方面，由于光強(qiáng)的不確定性，必須經(jīng)過一次次的調(diào)試才能使小車和太陽能板正對光源。這一個(gè)又一個(gè)的難題不斷的出現(xiàn)在我們面前，但我們并沒有選擇放棄，而是不斷的進(jìn)行著嘗試，不斷的改變，終于在我們團(tuán)隊(duì)堅(jiān)持不懈的努力下，我們基本完成了這次設(shè)計(jì)。雖然這次設(shè)計(jì)出的作品并非十全十美，但在今后日子里我們?nèi)詫⑴Γ瑺幦“研≤嚨膫€(gè)方面內(nèi)容都加以完善并增加新的功能。通過這此設(shè)計(jì)讓我們知道了實(shí)踐同理論聯(lián)系的重要性，我們應(yīng)該抓住機(jī)會多參加此類的競賽，這不僅能過豐富你的動(dòng)手能力，還能學(xué)到很多書本上學(xué)不到的東西。小車片段觀賞: 17
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