機(jī)器人學(xué)復(fù)習(xí)題-資料下載頁
2025-04-17 03:21本頁面
【正文】 ,==12．假設(shè)手坐標(biāo)系的位姿用如下的伴隨矩陣來表示。，再做[，]的微分平移，思考這樣的微分運動將產(chǎn)生怎樣的影響，并求出手的新位置。解：因為 ，，得 13．如下所示，T坐標(biāo)系經(jīng)過一系列微分運動后，其改變量為dT。求微分變化量（dx，dy，dz，）以及相對T坐標(biāo)系的微分算子。 解：因為 ，所以 ， 14．假設(shè)如下坐標(biāo)系經(jīng)過單位的微分平移和的微分旋轉(zhuǎn)。求：相對于參考坐標(biāo)系的微分算子是什么？相對于坐標(biāo)系A(chǔ)的微分算子是什么？15．給定機(jī)器人的手坐標(biāo)系和相應(yīng)的雅克比矩陣。對于給定關(guān)節(jié)的微分變化，計算手坐標(biāo)系的變化、新位置和相應(yīng)的△。 Problem For d=[1,0,] and s=[0,0] we get: where Substitute,multply and get: Substitute in to get: Then 10
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