機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人學(xué)chap4-12[1]22-資料下載頁(yè)
2025-03-03 13:03本頁(yè)面
【正文】 ，所以在機(jī)器人中一般運(yùn)動(dòng)副只有轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副兩種。 ? ? ? ? ? ? ? ???????????????????????????00101000100 0011 , 322110pTTTTwvnmzyulxnn??(4－ 50) 舉例： RRPRR機(jī)械手，如圖 ? ?? ?? ?? ?? ??????????????????????????001010001000015443322110pTTTTTwnzvmyulx? ???????????????10000100cos0sin0sin0cos0111110sT????? ??????????????10000010sincos0sincossin0cos2222212212??????hhT利用上式： 相鄰兩構(gòu)件位姿矩陣即坐標(biāo)變換矩陣： (4－ 51) ? ??????????????100010000100001232sT? ???????????????1000001sin0cos0sin0sin0cos4444443?????T? ???????????????100000100cos0sin0sin0cos555554????T 將這些矩陣代入式（ 4— 51）經(jīng)過(guò)矩陣連乘運(yùn)算，根據(jù)等式兩邊矩陣中對(duì)應(yīng)元素相等，可得： ? ?? ?????????????????????????022222524514512222252451451222225345sincos)coscossincos(sincossinsin sincossin)sincoscoscos(sinsinsinsin coscossin)sincoscoscos(sinshsPzPhsPyPhsPx?????????????????????????????(4－ 52) ?????????????25245145125245145225245coscossincossincossinsinsin)sincoscoscos(sinsinsinsincos)sincoscoscos(sin???????????????????????nml?????????????25245145125245145125245cossinsincoscossinsincossin)sinsincoscos(cossinsincoscos)sinsincoscos(cos???????????????????????wvu(4－ 53) (4－ 54) 222 zyxP ???? ? ? ? ? ? ? ? 0 , 0 , 0 , 022524222???????????? sPPPP ??? 如果要進(jìn)一步研究手腕位置變化范圍或工作空間問(wèn)題，可求從參考坐標(biāo)系原點(diǎn) A到夾持器形心 P的距離 P: 由于距離 P為一多變量函數(shù)，故對(duì)工作空間研究按多變量函數(shù)存在極值的條件進(jìn)行。這兒不再詳解。即： (4－ 55) ?演講完畢，謝謝觀看！
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