機器人機身及行走機構-資料下載頁
2025-01-18 17:40本頁面
【正文】 大，且不能準確地確定回轉半徑。 履帶式行走機器人圖例（ 1）： 履帶式行走機器人圖例（ 2）： 6．腳踏行走機器人： ? 腳踏行走機器人即步行機器人 ， 典型特征是不僅能在平地上 ， 而且能在凹凸不平的地上步行 ， 能跨越溝壑 ， 上下臺階 ，具有廣泛的適應性 。 主要 設計難點是機器人跨步時自動轉移重心而保持平衡的問題 。 兩足步行機器人圖例： ? 控制特點： ? 使機器人的重心經常在接地的腳掌上 ，一邊不斷取得準靜態(tài)平衡，一邊穩(wěn)定的步行。 ? 結構特點： ? 為了能變換方向和上下臺階，一定要具備多自由度。 兩足步行機器人圖例： 主要構成： 1— 框架 2— 大腿 3— 小腿 4— 腳 5— 肩 6— 肘 7— 手 8— 液壓缸 四足機器人圖例（ 1）： ? 特點： ? 四足機器人在靜止狀態(tài)下是穩(wěn)定的，具有很高的實用性。 ? 四足機器人步行時，一只腳抬起，三只腳支撐自重，這時有必要移動身體，讓重心落在三只腳接地點組成的三角形內。 四足機器人圖例（ 2）： 四足機器人圖例（ 3）： 7．其它行走機器人： ? 爬壁機器人： ? 車輪和腳混合式機器人： ? 平穩(wěn)性 靜態(tài)和動態(tài)的平穩(wěn) ? 靈活性 —轉向、越障、爬坡 行走機構設計的注意點： 其它行走機器人圖例： 演講完畢，謝謝觀看！
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