機(jī)器人機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)-預(yù)覽頁
【正文】 — 擺動(dòng)液壓缸 機(jī)構(gòu) ： ? 構(gòu)成： ? 主要由直線運(yùn)動(dòng)液壓缸 、 擺動(dòng)液壓缸 、 花鍵導(dǎo)向軸 、 機(jī)身本體等部分構(gòu)成 。 ? 工作原理： ? 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)： ? 齒條缸的齒條活塞桿直線運(yùn)動(dòng) → 齒輪套筒 6回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) → 齒輪套筒 6 和升降缸體 2及升降回轉(zhuǎn)臺(tái) 1固聯(lián) → 升降回轉(zhuǎn)臺(tái) 1 回轉(zhuǎn) ? 升降運(yùn)動(dòng)： ? 升降缸體 齒輪套筒 回轉(zhuǎn)臺(tái) 1整個(gè)一起升降運(yùn)動(dòng) 齒條活塞缸 — 升降缸機(jī)構(gòu)圖例： 2．回轉(zhuǎn)與俯仰機(jī)身： ? 機(jī)器人手臂的俯仰運(yùn)動(dòng) ， 一般采用活塞缸與連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 。 固定軌跡式主要用于工業(yè)機(jī)器人 ? 按行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)分： ? 對(duì)于無固定軌跡機(jī)器人 ， 可分為 輪式 、 履帶式 和 步行式 等 。 它們或有驅(qū)動(dòng)輪和自位輪 ， 或有驅(qū)動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) ， 用來轉(zhuǎn)彎 。此時(shí)輪 2受到地面的摩擦而滾動(dòng)。 四輪行走機(jī)器人： 5．履帶式行走機(jī)器人： ? 特點(diǎn)： ? 可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障礙物，能爬梯度不太高的臺(tái)階。 兩足步行機(jī)器人圖例： ? 控制特點(diǎn)： ? 使機(jī)器人的重心經(jīng)常在接地的腳掌上 ，一邊不斷取得準(zhǔn)靜態(tài)平衡，一邊穩(wěn)定的步行。 四足機(jī)器人圖例（ 2）： 四足機(jī)器人圖例（ 3）： 7．其它行走機(jī)器人： ? 爬壁機(jī)器人： ? 車輪和腳混合式機(jī)器人： ? 平穩(wěn)性 靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的平穩(wěn) ? 靈活性 —轉(zhuǎn)向、越障、爬坡 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的注意點(diǎn)： 其它行走機(jī)器人圖例： 演講完畢，謝謝觀看！
外語相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1