機(jī)器人機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 時(shí)輪 1自由滾動(dòng)。 兩足步行機(jī)器人圖例： 主要構(gòu)成： 1— 框架 2— 大腿 3— 小腿 4— 腳 5— 肩 6— 肘 7— 手 8— 液壓缸 四足機(jī)器人圖例（ 1）： ? 特點(diǎn)： ? 四足機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)下是穩(wěn)定的，具有很高的實(shí)用性。 履帶式行走機(jī)器人圖例（ 1）： 履帶式行走機(jī)器人圖例（ 2）： 6．腳踏行走機(jī)器人： ? 腳踏行走機(jī)器人即步行機(jī)器人 ， 典型特征是不僅能在平地上 ， 而且能在凹凸不平的地上步行 ， 能跨越溝壑 ， 上下臺(tái)階 ，具有廣泛的適應(yīng)性 。 三輪行走機(jī)器人圖例： 三輪行走機(jī)器人結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)： ? 構(gòu)成： 三個(gè)車(chē)輪、轉(zhuǎn)向叉、驅(qū)動(dòng)裝置等。 回轉(zhuǎn)與俯仰機(jī)身圖例： 三、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu) 1．行走機(jī)構(gòu)的構(gòu)成： ? 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)通常由 驅(qū)動(dòng)裝置 、 傳動(dòng)裝置 、 位置檢測(cè)裝置 、 傳感器 、 電纜和管路 等構(gòu)成 。 ? 工作原理： ? 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)： ? 通過(guò)液壓缸活塞的移動(dòng) → 帶動(dòng)鏈條的移動(dòng) → 鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng) → 機(jī)身的轉(zhuǎn)動(dòng) ? 升降運(yùn)動(dòng)： ? 活塞的上下移動(dòng) → 帶動(dòng)機(jī)身的上下升降 鏈輪 — 液壓缸機(jī)構(gòu)圖例： 問(wèn)題： 要使立柱作大于 360176。 3．各種坐標(biāo)類(lèi)型機(jī)身運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)（ 2）： ? 球面坐標(biāo)式機(jī)器人： ? 這種類(lèi)型的機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)通常具有三個(gè)自由度：繞
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