工業(yè)機器人習題課答案-資料下載頁
2025-06-07 18:12本頁面
【正文】 方程的求解和各種插補運算等數(shù)學方法最終生成相應的關節(jié)運動伺服指令。：216。 PTP下的軌跡規(guī)劃是在關節(jié)坐標空間進行。 CP下的軌跡規(guī)劃是在直角坐標空間進行。（PTP）下的軌跡規(guī)劃如何實現(xiàn)？第一步：由手的位姿得到對應關節(jié)的位移；第二步：不同點對應關節(jié)之間位移的運動規(guī)劃；第三步：由關節(jié)運動變化計算關節(jié)驅(qū)動力（矩）。（CP）下的軌跡規(guī)劃如何實現(xiàn)？第一步：連續(xù)軌跡離散化。第二步：PTP下的軌跡規(guī)劃。？各有何特點？：基于前饋和反饋的計算力(矩)的控制方法注意：前饋指的是加速度，反饋指的是速度和位移。線性多變量控制方法自適應控制自學習控制：基于前饋和反饋的計算力(矩)的控制方法：這種控制方法是基于關節(jié)變量加速度的前饋和速度、位移誤差的反饋以及對耦合力項和重力項的補償而實現(xiàn)的，其考慮的主要是位移和速度的誤差對慣性力項的影響，所以適合于低速、重載的機器人。 它的缺點是計算 的工作量大，且控制的精度主要依賴于機器人動力學模型的精確度。 線性多變量控制方法：線性多變量控制選用的是一個比例微分（PD）控制器，其考慮的主要是位移和速度的誤差對耦合力項和重力項的影響，所以適合于高速、輕載機器人的控制。自適應控制：這種控制方法對機器人控制系統(tǒng)的動態(tài)性能具有自我調(diào)整功能，并且可以達到全局的穩(wěn)定。 自學習控制：它可利用結(jié)構簡單的控制器實現(xiàn)高精度的控制。？VAL和AUTOPASS語言各有何特點？：（1）根據(jù)機器人語言對作業(yè)任務描述水平的高低可分為動作級、對象級和任務級三大類。（2）根據(jù)機器人語言的實際應用水平可分為動作指示語言和作業(yè)指示語言兩大類。： 1979年美國Unimation公司推出的VAL語言，是在BASIC語言的基礎上擴展的機器人語言，它具有BASlC語言的結(jié)構，在此基礎上添加了機器人編程指令和VAL監(jiān)控操作系統(tǒng)。操作系統(tǒng)包括用戶交聯(lián)、編輯和磁盤管理等部分。VAL語言適用于機器人兩級控制系統(tǒng)，上級機是LSI—11／23小型計算機，機器人各關節(jié)則由6503微處理器控制。上級機還可以和用戶終端、示教盒、I/O模塊和機器視覺模塊等交聯(lián)。 VAL語言在調(diào)試過程中可以和BASIC語言以及6503匯編語言聯(lián)合使用。VAL語言目前主用在各種類型的PUMA機器人以及UNIMATE2000、UNIMATE4000系列機器人上。在VAL語言中，機器人終端位置和姿態(tài)用齊次變換表征。當精度要求較高時，可以用精確點的數(shù)據(jù)表征終端位置和姿態(tài)。 ：AUTOPASS語言是IBM公司下屬的一個研究所提出來的機器人語言，它像給人的組裝說明書一樣，是針對描述對機器人操作的語言。程序把工作的全部規(guī)劃分解成放置部件、插入部件等宏功能狀態(tài)變化指令來描述。AUTOPASS語言的編譯，是用稱作環(huán)境模型的數(shù)據(jù)庫，一邊模擬工作執(zhí)行時環(huán)境的變化一邊決定詳細動作，作出對機器人的工作指令和數(shù)據(jù)。
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