工業(yè)機(jī)器人習(xí)題課答案-資料下載頁
2025-06-07 18:12本頁面
【正文】 方程的求解和各種插補(bǔ)運(yùn)算等數(shù)學(xué)方法最終生成相應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)伺服指令。：216。 PTP下的軌跡規(guī)劃是在關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間進(jìn)行。 CP下的軌跡規(guī)劃是在直角坐標(biāo)空間進(jìn)行。（PTP）下的軌跡規(guī)劃如何實(shí)現(xiàn)？第一步：由手的位姿得到對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的位移；第二步：不同點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)之間位移的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；第三步：由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)變化計(jì)算關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力（矩）。（CP）下的軌跡規(guī)劃如何實(shí)現(xiàn)？第一步：連續(xù)軌跡離散化。第二步：PTP下的軌跡規(guī)劃。？各有何特點(diǎn)？：基于前饋和反饋的計(jì)算力(矩)的控制方法注意：前饋指的是加速度，反饋指的是速度和位移。線性多變量控制方法自適應(yīng)控制自學(xué)習(xí)控制：基于前饋和反饋的計(jì)算力(矩)的控制方法：這種控制方法是基于關(guān)節(jié)變量加速度的前饋和速度、位移誤差的反饋以及對(duì)耦合力項(xiàng)和重力項(xiàng)的補(bǔ)償而實(shí)現(xiàn)的，其考慮的主要是位移和速度的誤差對(duì)慣性力項(xiàng)的影響，所以適合于低速、重載的機(jī)器人。 它的缺點(diǎn)是計(jì)算 的工作量大，且控制的精度主要依賴于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的精確度。 線性多變量控制方法：線性多變量控制選用的是一個(gè)比例微分（PD）控制器，其考慮的主要是位移和速度的誤差對(duì)耦合力項(xiàng)和重力項(xiàng)的影響，所以適合于高速、輕載機(jī)器人的控制。自適應(yīng)控制：這種控制方法對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能具有自我調(diào)整功能，并且可以達(dá)到全局的穩(wěn)定。 自學(xué)習(xí)控制：它可利用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的控制器實(shí)現(xiàn)高精度的控制。？VAL和AUTOPASS語言各有何特點(diǎn)？：（1）根據(jù)機(jī)器人語言對(duì)作業(yè)任務(wù)描述水平的高低可分為動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)三大類。（2）根據(jù)機(jī)器人語言的實(shí)際應(yīng)用水平可分為動(dòng)作指示語言和作業(yè)指示語言兩大類。： 1979年美國(guó)Unimation公司推出的VAL語言，是在BASIC語言的基礎(chǔ)上擴(kuò)展的機(jī)器人語言，它具有BASlC語言的結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上添加了機(jī)器人編程指令和VAL監(jiān)控操作系統(tǒng)。操作系統(tǒng)包括用戶交聯(lián)、編輯和磁盤管理等部分。VAL語言適用于機(jī)器人兩級(jí)控制系統(tǒng)，上級(jí)機(jī)是LSI—11／23小型計(jì)算機(jī)，機(jī)器人各關(guān)節(jié)則由6503微處理器控制。上級(jí)機(jī)還可以和用戶終端、示教盒、I/O模塊和機(jī)器視覺模塊等交聯(lián)。 VAL語言在調(diào)試過程中可以和BASIC語言以及6503匯編語言聯(lián)合使用。VAL語言目前主用在各種類型的PUMA機(jī)器人以及UNIMATE2000、UNIMATE4000系列機(jī)器人上。在VAL語言中，機(jī)器人終端位置和姿態(tài)用齊次變換表征。當(dāng)精度要求較高時(shí)，可以用精確點(diǎn)的數(shù)據(jù)表征終端位置和姿態(tài)。 ：AUTOPASS語言是IBM公司下屬的一個(gè)研究所提出來的機(jī)器人語言，它像給人的組裝說明書一樣，是針對(duì)描述對(duì)機(jī)器人操作的語言。程序把工作的全部規(guī)劃分解成放置部件、插入部件等宏功能狀態(tài)變化指令來描述。AUTOPASS語言的編譯，是用稱作環(huán)境模型的數(shù)據(jù)庫，一邊模擬工作執(zhí)行時(shí)環(huán)境的變化一邊決定詳細(xì)動(dòng)作，作出對(duì)機(jī)器人的工作指令和數(shù)據(jù)。
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