工業(yè)機器人習題課答案-展示頁
2025-06-16 18:12本頁面
【正文】 （2）各種輪系機構(gòu) （3）齒條齒輪機構(gòu) （4）滑塊曲柄機構(gòu) （5）活塞缸加連桿機構(gòu)（機器人臂部的俯仰運動）第三章？與直角坐標有何區(qū)別？1,齊次坐標定義：空間中任一點在直角坐標系中的三個坐標分量用表示，若有四個不同時為零的數(shù)與三個直角坐標分量之間存在以下關系：則稱 是空間該點的齊次坐標。3， 腕部典型機構(gòu)：,—2自由度（誘導運動）,c. 輪系機構(gòu)—2自由度（差動式）,d. 輪系機構(gòu)—3自由度(正交）e. 輪系機構(gòu) —3自由度 (斜交） 十三、機器人柔順腕部結(jié)構(gòu)的作用是什么？柔順裝配有哪兩種方法？如何實現(xiàn)？1， 機器人柔順腕部結(jié)構(gòu)的作用：消除機器人在進行裝配作業(yè)時的裝配誤差2， 柔順裝配方法： ①主動柔順 ②被動柔順 3， ①主動柔順——邊檢測，邊修正。 2， 換接器的作用：它們分別裝在機器人的手部和機器人的腕 部，能夠使機器人快速自動更換的手部。2，手部分類：① 機械夾持式手② 吸附式手③ 專用手④ 靈巧手九、機器人機械夾持式手按手爪的運動方式分為哪兩種？各有何典型機構(gòu)？1，按手爪的運動方式分為：回轉(zhuǎn)型和平移型2,回轉(zhuǎn)型典型結(jié)構(gòu)：.3,平移型典型結(jié)構(gòu)：.十、機器人吸附式手分為哪兩種？各有何特點？1，機器人吸附式手分為：2，氣吸式特點：氣吸式手是利用吸盤內(nèi)的壓力與外界大氣壓之間形成的壓力差來工作的3，磁吸式特點： 磁吸式手是利用磁場產(chǎn)生的磁吸力來抓取工件的，因此只能對鐵磁性工件起作用（鋼、鐵等材料在溫度超過723℃時就會失去磁性），另外，對不允許有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。第二章六、機器人系統(tǒng)由哪三部分組成？操作機，驅(qū)動器，控制系統(tǒng)七、什么是機器人的操作機？分為哪幾部分？1，操作機：也稱為執(zhí)行機構(gòu)、機械本體等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空間抓放物體或進行其他操作的機械裝置。五、什么是機器人的自由度和工作空間？1，機器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）：是指其末端執(zhí)行器相對于參考坐標系能夠獨立運動的數(shù)目。關節(jié)參考坐標系：關節(jié)參考坐標系是用來表示機器人每一個獨立關節(jié)運動的坐標系。且這種操作機可以固定在一個地方，也可以在往復運動的小車上。習題第一章一、國際標準化組織（ISO）對機器人的定義是什么？（肢體、感官等）的功能；，工作種類多樣，動作程序靈活易變；，如記憶、感知、推理、決策、學習等；，完整的機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預。 二、工業(yè)機器人是如何定義的？工業(yè)機器人：是指在工業(yè)中應用的一種能進行自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機，能搬運材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。三 、按幾何結(jié)構(gòu)，機器人可分為那幾種？直角坐標型，圓柱坐標型，球坐標型，關節(jié)坐標型四、機器人的參考坐標系有哪些？全局參考坐標系：全局參考坐標系是一種通用的坐標系，由X，Y和Z軸
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