工業(yè)機(jī)器人習(xí)題課答案-文庫吧資料
2025-06-13 18:12本頁面
【正文】 記憶容量 取決于控制系統(tǒng)存儲器的容量。分離示教方式 將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)分開單獨(dú)進(jìn)行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。：機(jī)器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。式中： 是機(jī)器人動力學(xué)模型中的慣性力項(xiàng)； 表示機(jī)器人操作機(jī)的質(zhì)量矩陣，它是nn階的對稱矩陣； 是n1階矩陣，表示機(jī)器人動力學(xué)模型中非線性的耦合力項(xiàng)，包括離心力（自耦力）和哥氏力（互耦力）； 也是n1階矩陣，表示機(jī)器人動力學(xué)模型中的重力項(xiàng)。二十五. 什么是慣性張量矩陣？如何計(jì)算？慣性張量矩陣：理論計(jì)算方法：實(shí)驗(yàn)測試法：慣量擺儀器二十六. 正向遞推的作用是什么?分哪幾步實(shí)現(xiàn)？正向遞推的作用：遞推出每個(gè)桿件在自身坐標(biāo)系中的速度和加速度實(shí)現(xiàn)正向遞推步驟：① 桿件速度和加速度遞推計(jì)算② 桿件質(zhì)心上的速度和加速度③ 桿件質(zhì)心上的慣性力和慣性力矩?分哪幾步實(shí)現(xiàn)？反向遞推作用：遞推出機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)上承受的力和力矩實(shí)現(xiàn)反向遞推步驟：① 關(guān)節(jié)承受的力和力矩遞推計(jì)算② 關(guān)節(jié)驅(qū)動力（矩）二十八. 正向遞推和反向遞推的初始條件各是什么？當(dāng)考慮桿件自重或手部負(fù)載為重物時(shí)，正向遞推初始條件有何變化？：機(jī)座0的速度和加速度：*考慮桿件自重或手部負(fù)載為重物時(shí)：為描述在機(jī)座坐標(biāo)系{0}中的標(biāo)準(zhǔn)重力加速度。3， 歐拉方程：歐拉方程→慣性力矩① 矢量。二十四：什么是牛頓方程？什么是歐拉方程？有何作用？1,牛頓方程：牛頓方程→慣性力② 矢量。2， 動力學(xué)正問題：已知關(guān)節(jié)運(yùn)動，求關(guān)節(jié)驅(qū)動力（矩）。2， 辨別關(guān)節(jié)變量方法：若關(guān)節(jié)是平移型的，則關(guān)節(jié)平移量為關(guān)節(jié)變量；若關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)型的，則關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)量是關(guān)節(jié)變量。多解的選擇原則：最接近原則。 3，逆問題：已知手在空間的位姿M0h，求關(guān)節(jié)變量qi的值。正解特征：唯一性。 若齊次變換矩陣為：則：十九. 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)解決什么問題?什么是正問題和逆問題？1， 解決問題：機(jī)器人手在空間的運(yùn)動與各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動之間的關(guān)系。 變換參數(shù)取反。 變換順序顛倒； 先平移，后旋轉(zhuǎn)→先旋轉(zhuǎn)，后平移。?意義：若將齊次坐標(biāo)變換矩陣分塊，則有：意義：左上角的33矩陣是兩個(gè)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)變換 矩陣，它描述了姿態(tài)關(guān)系；右上角的31矩陣是兩個(gè)坐標(biāo)系之間的平移變換矩陣，它描述了位置關(guān)系，所以齊次坐標(biāo)變換矩陣又稱為位姿矩陣?？臻g中的任一點(diǎn)的直角坐標(biāo)是單值的，但其對應(yīng)的齊次坐標(biāo)是多值的。2， 典型結(jié)構(gòu)：a. 臂部的平移運(yùn)動機(jī)構(gòu): （1）活塞油缸、活塞氣缸（2）齒輪齒條機(jī)構(gòu)（3）絲杠螺母機(jī)構(gòu)（4）曲柄滑塊機(jī)構(gòu) （5） 凸輪機(jī)構(gòu)：（1）油馬達(dá)、氣馬達(dá)、擺動液壓缸
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