機(jī)械控制工程基礎(chǔ)復(fù)習(xí)與總結(jié)-資料下載頁(yè)
2024-10-25 12:11本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】基本的原理，并結(jié)合一定的例子給以鞏固基本理論。（輸入）下得輸出（響應(yīng)）。誤差可以用泰勞公式的余項(xiàng)求出。分析系統(tǒng)的工作原理及系統(tǒng)中各變量間的關(guān)系，確定輸入量與輸出量；對(duì)系統(tǒng)作必要的簡(jiǎn)化假設(shè)，省去次要因素，便于分析與研究；根據(jù)物理學(xué)定律，列出系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程；消去中間變量，得輸入輸出量的微分方程，輸入量在等號(hào)右邊。傳遞函數(shù)不說(shuō)明被描述系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)，只要?jiǎng)討B(tài)性能相似，則可通用。傳遞函數(shù)是復(fù)變數(shù)S的有理分式。①電感U=Ldidt②電導(dǎo)i=Cdudt③電阻i=????⑦轉(zhuǎn)動(dòng)質(zhì)量T=Jdwdt⑧線性阻尼F=C??微分環(huán)節(jié)主要是用來(lái)改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)環(huán)節(jié)，增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。單獨(dú)存在，必須與其他環(huán)節(jié)同時(shí)存在。使輸出發(fā)生震蕩。經(jīng)過(guò)拉斯變換求傳遞函數(shù)。峰值時(shí)間等于阻尼振蕩周期的一半
【正文】 能指標(biāo)間的關(guān)系： M(0)：頻率接近零時(shí)，系統(tǒng)輸出的幅值與輸入幅值之比 w0：（系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能主要取決于閉環(huán)幅頻特性在低頻段0=w=w1） ： ： 頻率實(shí)驗(yàn)法估計(jì)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型： 54. 55. 第五章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性 系統(tǒng)穩(wěn)定的條件：（系統(tǒng)的穩(wěn)定性：是指系統(tǒng)在使它偏離穩(wěn)定平衡狀態(tài)的擾動(dòng)消除后，系統(tǒng)能夠以足夠的精度逐漸恢復(fù)到原來(lái)的狀態(tài)。只取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)） 的傳遞函數(shù)的分母為零，即可得出系統(tǒng)的特征方程；系統(tǒng)的穩(wěn)定性決定特征方程。 零 ，則系統(tǒng) 穩(wěn)定 ； 無(wú)窮 ，則系統(tǒng) 不穩(wěn)定 ； ：穩(wěn)定系統(tǒng)的特征方程的根必須全部具有負(fù)實(shí)部，若有一部根在虛部上則系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。（適用于低階代數(shù)方程） ： 正值 n 階行列式中各階子行列式都大于零。 ： ，則閉環(huán)特征方程所有根具有負(fù)實(shí)部。 ：（若系統(tǒng)穩(wěn)定，閉環(huán)不能又右極點(diǎn)，即必須使 Z=0， N=P） 當(dāng) w從 0到無(wú)窮變化時(shí)，開(kāi)環(huán)頻率特性曲線 G(jw)H(jw)逆時(shí)針包圍點(diǎn)（ 1，j0）的次數(shù) N 如果等于開(kāi)環(huán)右極點(diǎn)數(shù)的一半 P/2，則閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的，否則系統(tǒng)不穩(wěn)定。 若開(kāi)環(huán)頻率特性曲線 G(jw)H(jw)剛好經(jīng)過(guò)點(diǎn)（ 1， j0），表明閉環(huán)系統(tǒng)有極點(diǎn)位于虛軸上，系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，歸入不穩(wěn)定情況。 奈氏判據(jù)應(yīng)用舉例： s=0 的極點(diǎn) 例 ： G(S)= ??????+1 式中 T= 。試用奈氏判據(jù)判斷 K=4 和 K=4 情況下系統(tǒng)的穩(wěn)定性？ 解：做出 K=4 和 K=4 時(shí)的開(kāi)環(huán)奈氏圖 例 ： G(S)= ????2??2+2??????+1 解：繪出開(kāi)環(huán)奈氏圖 例 o 型系統(tǒng)的奈氏圖，并判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，開(kāi)環(huán)頻率特性為： G(jω)H(jω)= ??(1+??????1)(1+??????2)(1+??????3) 解： 由上面幾例可知，對(duì)于最小相位的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，并且開(kāi)環(huán)增益 K0 時(shí)，只有三階或三階以上的閉環(huán)系統(tǒng)才可能不穩(wěn)定。 s=0 的極點(diǎn) 例 ： G(S)H(S)= ????(?????1) 判斷其穩(wěn)定性 解： 例 型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下，試判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性 G(S)H(S)= 10??2(??+1) 解：
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