【正文】 46。glich ? dann MAKROS im UP ? Freigabe Sp252。len wird in MAKROS gesetzt bzw. r252。ckgesetzt Standard Audi ING B8 / Auszug Kleben **Nur bei Klebepistole am Roboter notwendig 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車(chē)間 A4/A6維修中心 KUKA機(jī)器人奧迪編程標(biāo)準(zhǔn) PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: FB PSPS = EIN : WARTE bis M16 (Sp252。ltopf in Pos ? wenn ben246。tigt) : t10 (EIN) = 20 [1/10Sek] (220。berbr252。ckungszeit) : WARTE BIS E649 amp。 E654 amp。 E675 amp。 E678 amp。 E679 +T10 (INT . ?) : A935 = T10 ( Fehler an SPS ? Zeit252。berschr.) : A649 = !E649 (Fehler Quitt an INT) : WARTE BIS E649 amp。 E654 amp。 E675 amp。 E678 amp。 E679 (INT . ?) : A935 = AUS (kein Fehler an SPS ) : A649 = AUS (Fehler an SPS) : WARTE (EIN) ZEIT 1 [1/10Sek] (220。berbr252。ckungszeit ) : SPSMAKRO164 = A660 (Ende Sp252。len / Ansp252。len) : A818 = AUS (Sp252。ltopf einklappen ? wenn ben246。tigt) : A817 = EIN (Sp252。ltopf ausklappen ? wenn ben246。tigt ? Kontrolle 252。ber FB PSPS) 1 ? Punkt sp228。testens vor Aufruf Klebe UP ? Abfrage (An)Sp252。len w228。hren Roboterbewegung fertig ? nur (An)Sp252。len externe Klebepistole 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車(chē)間 A4/A6維修中心 KUKA機(jī)器人奧迪編程標(biāo)準(zhǔn) Folge 1/3 Label 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: FB PSPS = EIN : WARTE BIS M15 (Sp252。ltopf rueck ? wenn ben246。tigt) UP3 = EIN (Aufruf UP) **UP118 = F119 (Sp252。lpos. Anfahren bei SysFehler 1 (Pist. am Rob) UP115 = F115 + E930 (Zeigen bei . Nacharbeit ? Option) GOTO Label 1 = F115 (R252。cksprung bei Klebefehlern) mit kompletter Auftragswiederholung (ohne Quiss Reparatur) Naht wird komplett wiederholt !! ? Bedienerentscheidung ( Auswahl) Standard Audi ING B8 / Auszug Kleben **Nur bei Klebepistole am Roboter notwendig 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車(chē)間 A4/A6維修中心 KUKA機(jī)器人奧迪編程標(biāo)準(zhǔn) Folge 1/3 Label 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: FB PSPS = EIN UP3 = EIN ( Aufruf UP ) UP118 = F119 (Sp252。lpos. Anfahren bei SysFehler 1 (Pist. am Rob) UP115 = F115 + E930 (Zeigen bei . Nacharbeit ? Option) UP3 = F117 (automatische Nacharbeit ? Quiss) UP115 = F115 + E930 (Zeigen bei . Nacharbeit) GOTO Label 1 = F115 (R252。cksprung bei Klebefehlern) mit automatischer Nacharbeit (mit Quiss Reparaturfunktion) Sp252。len um . alten Kleber zu entsen (Kleber verschmutzt) Automatische Nahtreparatur mittels Quiss ? Nur fehlende Kleberaupe wird repariert (nachgeklebt) Standard Audi ING B8 / Auszug Kleben **Nur bei Klebepistole am Roboter notwendig 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車(chē)間 A4/A6維修中心 KUKA機(jī)器人奧迪編程標(biāo)準(zhǔn) Folge 1/4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: FB PSPS = EIN 2: A881 = EIN ( Arbeitsfertigmeldung ) 3: WARTE BIS E881 ( Quitt Arbeitsende ) 4: A881 = AUS ( Arbeitsfertigmeldung ) : A817 = AUS ( Sp252。ltopf r252。ck ) : A818 = EIN ( Sp252。ltopf vor ? wenn ben246。tigt ) : WARTE BIS M16 ( PosKontrolle Sp252。ltopf ) : A818 = AUS ( Sp252。ltopf vor ? wenn ben246。tigt ) : t1 ( EIN ) = STOP (Taktzeit ) : t2 ( EIN ) = t1[1/10Sek] ( ?Merker“Timer schreiben) : t2 ( EIN ) = STOP ( ?Merker“Timer stoppen) : t10 ( EIN ) = 99999[1/10Sek] ( 220。berwachung Klebesteuerung 1 ) Letzter Punkt Arbeitsende sp228。testens hier ? fr252。her m246。glich ? Taktzeit Timer ?Auswertung― Kleber252。berwachung (Nachtriggern T10 = EIN ? MAKROSPS) Standard Audi ING B8 / Auszug Kleben 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車(chē)間 A4/A6維修中心 KUKA機(jī)器人奧迪編程標(biāo)準(zhǔn) Prinzipieller Ablauf Klebe UP Klebeprogramm W228。hlen Start Kleben Dosierer bedingt f252。llen Geschwindigkeits – abh228。ngige Analogspannung ausgeben Pistole 246。ffnen Pistole schlie223。en Kleben Beenden und Auswerten Nahtanpassung Bin228。rwert zur Klebesteuerung bin 8 (EIN) =1 Klebeprogramm Kleben 1 bin 9 (EIN) =1 Parametersatz Kleben 1 SPSMAKR0164 = EIN (An)Sp252。len beenden SPSMAKR0160 = EIN (Start Kleben) ana1 (EIN) = VPROP : [400 mm / Sec] OFFS : 0mV Bei TCP Bahngeschwindigkeit von 300 mm/s werden 7,5V Analogspannung ausgegeben ana1/Material ana2/Luft BS A670 (Ein) = Ein Schaltpkt: 0 [mm]: 60 [ms] BS A670 (Ein) = Aus Schaltpkt: 0 [mm]: 60 [ms] SPSMAKRO161 = EIN ?in der KlebeSteuerung BS bin 9 (Ein) = 2 Schaltpkt: 0 [mm] : 0 [ms] 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車(chē)間 A4/A6維修中心 KUKA機(jī)器人奧迪編程標(biāo)準(zhǔn) UPKleben ohne An Abfahrpunkt 1 KLIN VB=300[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% SPSTrig: 5[1/100s] 1: ana1 (EIN) = VPROP : 400 [mm / Sec] OFFS : 0 [mV] 2: ana2 (EIN) = VPROP : 400 [mm / Sec] OFFS : 0 [mV] oder ana1 (EIN) = Konst: 7500[mV] ( alter Stand ) ana2 (EIN) = Konst: 7500[mV] ( alter Stand ) 3: F116 = EIN (bedingtes Dosierer F252。llen) AUS ? Dosierer wird gef252。llt EIN ? Dosierer wird nicht gef252。llt 4: SPSMAKRO160 = !E856 (Start Kleben 1) Kleben Naht ? Festlegen aller notwendigen Analogausgaben ? 7,5 V bei Nenngeschwindigkeit ? Befehle k246。nnten auch im ersten Punkt des UPs stehen 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車(chē)間 A4/A6維修中心 KUKA機(jī)器人奧迪編程標(biāo)準(zhǔn) UPKleben ohne An Abfahrpunkt 2 KLIN VB=300[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% SPSTrig: 5[1/100s] BS A670 ( !E856 ) = Ein Schaltpkt: 400 [mm] : 0 [ms] (Pistole 1 Auf ) BS A670 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: 30 [mm] : 0 [ms] (Pistole 1 zu ) BS bin9 (Ein) = 1 Schaltpkt: 400 [mm] : 0 [ms] (Parametersatz Kleben 1) BS bin9 (Ein) = 2 Schaltpkt: 30 [mm] : 0 [ms] (Parametersatz Kleben 1) oder ? aber alter Stand BS ana_offs1 (EIN) = 1500 Schaltpkt: 400 [mm]: 0 [ms] (Nahtanpassung) BS ana_offs1 (EIN) = 2022 Scha