自動(dòng)控制理論ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-01-17 07:44本頁(yè)面
【正文】 設(shè)該系統(tǒng)為三階，其中一對(duì)復(fù)數(shù)閉環(huán)極點(diǎn)為 。求滿足上述要求的開環(huán)傳遞函數(shù)。 ? ? ? ?cbsss KsG ??? 25021 ., ??? vvss KKecKcKK v 5050 .,. ???? ? ? ?? ? ? ? ? ? pspsps Kpsss KKcsbss KsT 222222 23223 ??????????????因?yàn)? 即 )(sG與 相應(yīng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 解 根據(jù)①和②的要求，可知該系統(tǒng)是 I型三階系統(tǒng)，因而令其開環(huán)傳遞函數(shù)為 222)11)(11( ??????? ssjsjs例題分析 由上式得 Kpcpbp?????22223124 ???? bpKc ,? ? ? ?2322 ??? ssssG求解聯(lián)立方程組，得到， 所求的開環(huán)傳遞函數(shù)為 例題分析 1?)(sGc? ? ? ?ssKsG pc 1??例題 3－ 5 己知一單位反饋控制系統(tǒng)如圖 3－ 42所示。試回答 (1) 時(shí)．閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定 ? (2) 時(shí)。閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是什么？ 例題分析 解 (1)閉環(huán)的特征方程為 ? ?? ?020501502022523 ????????sssssss由于表中第一列的系數(shù)全為正值，因而閉環(huán)特征方程式的根全部位于 的左半平面，閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 排勞斯表 2015207500202205010123ssss/)( ?例題分析 (2)當(dāng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 ? ? ? ? ? ?? ?? ?105 1202 ?? ?? sss sKsGsG pc? ?? ? ? ?02020501501202252342??????????pppKsKssssKsss則其閉環(huán)特征方程變?yōu)? 例題分析 排勞斯表 pppppppppKsKKKKsKKsKsKs2015207503002020750151120152075020202232050140?????)(例題分析 欲使系統(tǒng)穩(wěn)定 ， 表中第一列的系數(shù)必須全為正值 ,即 。0?pK25260 .?? pK。. 5370207 5 0 ???? pp KK252604 0 01 0 5 0 0 .???? pp KK由此得出系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是 例題分析 例題 3－ 6 設(shè)一控制系統(tǒng)誤差的傳遞函數(shù)為 輸入信號(hào) ， 求誤差 。 ? ?? ? 01 ??? aassR sE ,ttr ?c o s)( ? ??te解 ? ? ? ?? ?ass ssE ??? 22 ?? ? ? ?? ? as Cjs Bjs Aass ssE ????????? ??? 22222121 ??? ??????? a aCjaBjaA ,??te由于輸入是余弦信號(hào)，因而系統(tǒng)誤差的終值將不存在。下面用部分分式法去求 。因?yàn)? 式中 例題分析 取拉氏反變換 ， 得 ? ? attjtj ea aejaejate ?? ??????? 222121 ??? ??a?? ar c tan?其中 。 ? ? atea ata?????? 22221???? c o s上式可見，等號(hào)右方第一項(xiàng)是穩(wěn)態(tài)誤差部分。 例題分析 例題分析 )()()()()(sGsGsRsCsGKKB ??? 1)()()(sNsMsGK ?)()()()()(sNsNsMsNsM??)()()(SNsMsM??01221101asasasasaasasGnnnnB ????????? ...)(0012211 ??????? ?? asasasasasD nnnn ...)(01 221101 ????????? sasasaasasDnnnn ...)
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