反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(1)-資料下載頁
2025-01-07 04:23本頁面
【正文】 相角 。 ?可以?。? 10k ?0 0 01 8 , 3 . 0 8 , 4 5 1 8 2 7ou u m? ? ?? ? ? ? ? （ 4） 利用方程 ，確定系數(shù) 。 （ 5） 確定未校正系統(tǒng)的幅值等于 時(shí)的對應(yīng)頻率，此頻率是 新的剪切頻率 ， 也對應(yīng)于校正網(wǎng)絡(luò)提供最大超前相角時(shí)的頻率，即 ，并產(chǎn)生最大相角 。 ( 1)aa?11s in???aam?10 lg a?m?m?1m ZPTa? ? ? ?() 0dd??? ?1 12matga?? ??20db 45 90 ? ???w ? ? 22222 1lg201lg20 ??? TTaL ????? ? ???? TtgaTtg 11 ?? ??1/T 20lga 10lga m?m?m? 正好處在頻率 和 的幾何中心，此時(shí)有最大超前相角。 m?1aT 1T 0 ? ?L ?? ( 1)aa?11s in???aam?10 lg a?m? m? （ 4’） 按照 新的剪切頻率， 利用方程 確定系數(shù) 。 在此頻率上將產(chǎn)生最大相角 。 （ 5’） 利用公式 ，確定實(shí)際提供的最大相角 。 39。39。( ) 1 0 l g 0ocLa? ?? ( 1)aa? m?1 12matga?? ??m? （ 4） 利用方程 ，確定系數(shù) 。 （ 5） 確定未校正系統(tǒng)的幅值等于 時(shí)的對應(yīng)頻率，此頻率是 新的剪切頻率 ， 也對應(yīng)于校正網(wǎng)絡(luò)提供最大超前相角時(shí)的頻率，即 ，并產(chǎn)生最大相角 。 Bode圖上的超前校正原理圖 10 lg( )a?m??c m??? m? ? ???0dB 10lg(a) m??( 4 . 4 ) 1 0 l g 0 4oL a a? ? ? ?1 4 . 4 0 . 1 1 5m TTa? ? ? ? ?（ 6） 又有 1 1 6()4 1 15csGss?? ? ??()ca G s?于是有： 1211。aT T????（ 7） 由下式確定超前網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)折頻率 可以取： 39。39。 c? ?于是有： 可以繪制出 的 Bode圖 。 ??mm??1 1 4 1 ss???40( 1 )ss ?（ 8）最后引進(jìn)增益等于 的放大器，或者將現(xiàn)有放大器增益增加 倍。于是得到校正后的系統(tǒng)如圖所示。 aa驗(yàn)算性能指標(biāo) ???? 39。39。39。39。39。39。 , hc?? 例 Ⅱ 型系統(tǒng)的超前校正網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) 。 設(shè)計(jì)要求：閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間 Ts?4s， 阻尼系數(shù) ?? ? ? ? ? 1,2 ?? sHsKsGY(s) R(s) 1/s2 + Gc(s) H(s) K 解： (1) Bode圖法圍繞期望幅值交界 (剪切 )頻率?c和相位裕度 γ 展開設(shè)計(jì) ， 所以 ， 首先需要進(jìn)行設(shè)計(jì)指標(biāo)轉(zhuǎn)換分析： 45? ?4 4 2snnT ???? ? ? ?242 4 1 1 .8 /ccnra d s? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?不妨?。? 2/c ra d s? ? 利用二階系統(tǒng)幅值交界 （ 剪切 ） 頻率與參數(shù)間關(guān)系 ， 可以估計(jì)期望幅值交界頻率 ?c應(yīng)滿足： a)阻尼系數(shù) ??， 意味著 b)調(diào)節(jié)時(shí)間 (2) 未校正系統(tǒng) 1/s2相角恒等于 180?， 所以要求超前校正環(huán)節(jié)所提供的最大相角滿足： 45m? ?1 sin 1 sinmma ??????? ?1 0 l g 7 . 6 6a d B?所以： a) b)最大相角處的幅值提升為： (3) 設(shè)計(jì) K值 ， 以便保證 成為 系統(tǒng)校正后 的幅值交界頻率 。 從 的 Bode圖上可知 ， 在該點(diǎn)的幅值為 。 于是應(yīng)有 2/c ra d s? ?4 . 4 4 / 2 02 0 l g 1 0 l g 1 2 .1 01 0 1 .6 7K a d BK? ? ?? ? ?21s(4)校正網(wǎng)絡(luò)參數(shù)為： ? ? 1 1 . 2 1 11 . 6 6 1 . 6 61 0 . 2 1 1sc ssGss? ?????/ 0. 828 4ccpaza?????? (5)完整的校正網(wǎng)絡(luò)為： (6)校正后的系統(tǒng)開環(huán)頻率響應(yīng)為： 習(xí)題 第一次： , , , ， 第二次：閱讀書上例題 , , ,
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