dyq22w9chap4線性系統(tǒng)的根軌跡法-資料下載頁
2025-10-07 16:05本頁面
【正文】 )6(86Knnn???比較系數(shù) ⑵ 復(fù)極點對應(yīng) ?? ?b?60o? 時的 K 值及閉環(huán)極點位置 nn j ????l 22,1 1 ????由根之和 326420 l?? ???????? nCnn ???l? ?????? ? 626 3*23* 86)4)(2()( KsssKssssD ?????????????34*Kn????????????????32,1*njKK?ll))()(( 321 lll ???? sss)6(66 223 nnn sss ??? ?????)6)(2( 22 nnn sss ???? ?????28 *23 86)( KssssD ????2s⑶ 當(dāng) l3??5 時， l1， 2?？相應(yīng) K?? )3)(5( 2 ???? sss6 5 8 ,1 j???l8 7 * ??? KK23 5ss ?ss 82 ?ss 52 ?*3 Ks ?153 ?ss? 3?*23 865 Kssss ????0?? 15*K15* ?K29 解根： 試根 ⑷ 當(dāng) K*=4 時， 求 l1, 2, 3 并估算系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo)( ??,ts) 86)( *23?????? sKsssssD????????3 8 5 0 0 32,1ll j442 333* ???? lllK ??l令 ??? ss30 視 l1,2 為主導(dǎo)極點 ⑷ 當(dāng) K*=4 時， 求 l1, 2, 3 并估算系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo) ( ??,ts) ????????????432,1zjll****)4)(2()4()4)(2(1)2()(KssssKsssKssKs???????????)5 0 0 )[3 8 ()4(*4*jsssKK??????)9 1 2 1 )[3 8 ()4(42 ?????ssss9 1 2 1 9 1 2 2 ????ss????????8 46 )9 (6 9 12 ?? n?????????? ?? 0 6 8 00100 2nste??? ???31 例 2： )()1()()(2*asssKsHsG???1） a＝ 10的根軌跡，說明系統(tǒng)單調(diào)變化和阻尼振蕩時 K*的取值范圍； 2）系統(tǒng)具有一個分離點時的 a值，繪制根軌跡； 3） a＝ 5時的根軌跡； 4）求根軌跡有一個、兩個、三個分離點時 a的取值范圍； 32 小 結(jié) ? 根軌跡是以開環(huán)傳遞函數(shù)中的某個參數(shù) （ 一般是根軌跡增益 ） 為參變量而畫出的閉環(huán)特征方程式的根軌跡圖 。 根據(jù)系統(tǒng)開環(huán)零 。 極點在 s平面上的分布 ， 按照表所列出的規(guī)則 ， 就能方便的畫出根軌跡的大致形狀 。 ? 根軌跡圖不僅使我們能直觀的看到參數(shù)的變化對系統(tǒng)性能的影響 ， 而且還可以用它求出指定參變量或指定阻尼比相對應(yīng)的閉環(huán)極點 。 根據(jù)確定的閉環(huán)極點和已知的閉環(huán)零點就能計算出系統(tǒng)的輸出響應(yīng)及其性能指標(biāo) ， 從而避免了求解高階微分方程的麻煩 。 3
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