技術(shù)講座論文-狀態(tài)反饋控制概念特性及一階倒立擺狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的應(yīng)用狀態(tài)反饋-資料下載頁
2025-06-06 01:41本頁面
【正文】 3:4,3:4)]。 BB = P*B B1 = BB(1:2)。 B2 = BB(3:4)。 CC = C*invP 輸出： AA = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 BB = 0 0 1 3 CC =1 0 0 0 0 1 0 0 4 求取矩陣 L 輸入代 碼： syms s system_eq = expand((sp(1))*(sp(2))) syms L_1 L_2 L_3 L_4 syms s L = [L_1 0。0 L_4]。 eq = collect(det(s*eye(2)(A22L*A12)),s) 輸出： system_eq =s^2 + 10*s + 25 eq =s^2 + (L_1 + L_4)*s + L_1*L_4 選取 L= LL = [5 0。0 5]。 5求取降維觀測(cè)器的動(dòng)態(tài)方程 輸入代碼： AW = (A22 LL*A12) BU = (B2 LL*B1) BY = (A21 LL*A11) + (A22 LL*A12)*LL CW = invP(1:4,3:4) DY = invP(1:4,1:2)+invP(1:4,3:4)*LL 輸出： AW = 5 0 0 5 BU = 1 3 BY = 0 0 CW = 0 0 1 0 0 0 0 1 DY =1 0 5 0 0 1 0 5 系統(tǒng)仿真 仿真波形如圖 與不帶觀測(cè)器的狀態(tài)反饋波形基本一致，達(dá)到預(yù)期效果。 從仿真結(jié)果可以看出，小車最終穩(wěn)定，小車速度，擺桿角度，角速度最終都穩(wěn)定在 0 位置，調(diào)整時(shí)間 2s，符合控制要求。 總結(jié)： 綜上所述，狀態(tài)反饋控制是一種很好的控制方法，能夠滿足絕大部分的控制需求，而且控制效果可以達(dá)到要求，并且隨著知識(shí)的不斷發(fā)展，狀態(tài)反饋控制也會(huì)變得更加完善，滿足更多科學(xué)工作者 們的要求。
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