技術講座論文-狀態(tài)反饋控制概念特性及一階倒立擺狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的應用狀態(tài)反饋(編輯修改稿)
2025-07-12 01:41 本頁面
【文章內容簡介】 ( (3) 0s in)( 12 ????? ????? ??? m glxmlbmlJ (4) 令 Txxz )( ??? ?? ， Txy )( ?? ，輸入為 ???xv ，則狀態(tài)方程為 vmlJmlzmlJbmlJmg lz???????????????????????????????????221201000100000000010 （ 5） vzy ?????????????????? 000100 0001 代入參數(shù)，忽略摩擦得 vzz???????????????????????????????3010100000000010 （ 6） vzy ?????????????????? 000100 0001 該狀態(tài)方程輸入是加速度，輸出是小車位置和擺桿角度。 時不變線性連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制與觀測器 對時不變線性連續(xù)系統(tǒng) Cxy BuAxx? ??? 以系統(tǒng)狀態(tài)為反饋變量產生控制 Kxvu ?? 這種控制方式稱為狀態(tài)反饋控制，但 狀態(tài)作為系統(tǒng)內部變量，一般很難直接測出，為此引入狀態(tài)觀測器。 全維狀態(tài)觀測器的動態(tài)方程為 LyBuxLCAyyLBuxAx ???????? ????? )()( 若輸出矩陣 C 為滿秩時，可設計較簡單的降維狀態(tài)觀測器，其最小維數(shù)為 nm（ n代表狀態(tài)個數(shù)， m 代表輸出個數(shù)）。 二： 狀態(tài)反饋及極點配置 能控性檢查： 輸入代碼： clear。 A = [0 1 0 0。 0 0 0 0。 0 0 0 1。 0 0 0]。 B = [0 1 0 3]39。 C = [1 0 0 0。 0 1 0 0]。 D = [0 0]39。 Uc = ctrb(A,B)。 rank(Uc) 輸出：
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