系統(tǒng)的時間響應分析-資料下載頁
2025-05-14 23:01本頁面
【正文】 ? ? ? ? ? vssss KsHssGsHsGs11l i m11l i m00???????? ? ? ?sHssGK sv 0l i m?? 速度無偏系數(shù) （ 3）單位加速度輸入 ? ? ? ?? ? ? ? ? ? assss KsHsGssHsGs11l i m11l i m2020 ???? ???? ? ? ?sHsGsK sa 20l i m?? 加速度無偏系數(shù) 無偏系數(shù)： 用一個系數(shù)來表示輸入某種信號而引起的穩(wěn)態(tài)偏差。 無偏系數(shù)越大，精度越高，穩(wěn)態(tài)偏差越小。 無偏系數(shù)為零，則穩(wěn)態(tài)偏差為 ∞，不能跟蹤輸出；無偏系數(shù)為 ∞，則穩(wěn)態(tài)偏差為零。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) —— 開環(huán)傳遞函數(shù)對穩(wěn)態(tài)偏差的影響 ? ? ? ? ? ?? ?? ????????????njjmiiKsTssTKsHsGsG1111無差度：表征系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征（能夠跟蹤的信號的階數(shù)） ? ?? ?? ??????????njjmiisTsTsG11011? ? 1lim 00 ?? sGs ? ? ? ??ssKGsGK0?0、 I、 II、 III型系統(tǒng) 標準形式！ 開環(huán)增益： （ 1）單位階躍輸入 ? ? ? ?? ??? sKsGsKsHsGKsssp0000l i ml i ml i m??????0型： KKp ? KKpss ???? 1111?I、 II型： ??pK 0?ss?（ 2）單位斜坡輸入 ? ? ? ? ? ? 10000l i ml i ml i m ??????? ?? s Ks ss KGsHssGKsssv0型： 0?vK ???vss K1?I型： KK v ? KK vss11 ???II 型： ??vK 01 ??vss K?（ 3）單位加速度輸入 ? ? ? ? 2020l i ml i m ????? ?s KsHsGsKssa0型、 I型： 0?aK ??? ass K1?II 型： KK a ? KK ass11 ???不同類型系統(tǒng)在不同輸入時的穩(wěn)態(tài)偏差 主對角線上： 對角線以上： 對角線以下： （ 1）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差與輸入信號、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征及開環(huán)增益有關。 （ 2）當系統(tǒng)存在幾個輸入作用時，可按疊加原理進行計算；系統(tǒng)存在干擾作用時，總的偏差等于給定輸入和干擾分別作用引起的偏差之和。 （ 3）對于單位反饋系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)偏差等于穩(wěn)態(tài)誤差。對于非單位反饋系統(tǒng)，利用二者之間的關系把穩(wěn)態(tài)偏差換算為穩(wěn)態(tài)誤差，而不能把系統(tǒng)化為單位反饋系統(tǒng)，再由計算偏差得到誤差。 avpss KaKaKa 2101 ?????求振蕩系統(tǒng)在單位階躍、單位恒速、單位恒加速輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差。 ? ? ? ? ? ?? ??????????????121222sssssGsHsGnnnn?????????? 2,1 nK ???單位階躍輸入： 0?? ssss e?單位恒速輸入： 單位恒加速輸入： nvssss KKe ??? 211 ??????? ssss e?或：按定義 與干擾有關的穩(wěn)態(tài)偏差 )()()()(1 )()()()()(1 )()()(2122121 sNsHsGsGsGsXsHsGsGsGsGsXio ????? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?)()()()(1)()()()()(1)()(1)()()()(1)()()()()(1)()(1212212121221211sNsHsGsGsGsXsHsGsGsGsGsHsNsHsGsGsGsXsHsGsGsGsGsXsHsXsXsEiiioor????????????????????????H(s) ? ? ? ? ? ?? ?)()()()(1)()()()()()(11)()()()(1)()()()()(1)()()()(212212122121sNsHsGsGsHsGsXsHsGsGsNsHsGsGsGsXsHsGsGsGsGsHsXsXsHsXsEiiioi?????????????????? ? 0?sX i ? ? )()()()(1)()(212 sNsHsGsGsHsGsE???? ? ????????????)()()()(1)()(l i ml i m21200sNsHsGsGsHsGsssEssss?? ? ? ? ? ? ? ?2120221011 , ?? ssGKsGssGKsG ??單位反饋系統(tǒng)在階躍干擾下的穩(wěn)態(tài)偏差 0)1( 21 ?? ?? ? ?? ? ? ?212021212020 1111l i mKKssGsGKKsGKssss??????????????0,1)2( 21 ?? ??? ?? ? ? ?0111l i m 22021212020??????????????????KssGsGsKKsGKssss?1,0)3( 21 ?? ??? ?? ? ? ? 1202121202011111l i mKssGsGsKKsGKsssss?????????????????為了增加系統(tǒng)的抗干擾能力，必須增大干擾作用點之前的回路的放大倍數(shù) K1，以及增加這一段回路中積分環(huán)節(jié)的數(shù)目。 而增加干擾作用點之后到輸出量之間的這一段回路的放大系數(shù) K2或增多這一段回路中積分環(huán)節(jié)的數(shù)目，對減小干擾引起的誤差沒有好處。 δ函數(shù)在時間響應中的作用 00( ) l im ( ) ( ) ( ) ( )n tkknky t x g t x g t d? ? ? ? ? ???? ? ?? ?＝例 系統(tǒng)的脈沖響應函數(shù)為 ，系統(tǒng)的輸入 如圖所示，求系統(tǒng)的輸出 xt（ ）yt（ ）12( ) 2 tg t e ??( ) ( ) ( ) 0ty t x g t d? ? ???? ? ??120( ) ( ) ( ) 4 ( 1 )tty t x g t d e? ? ? ?? ? ? ??0011()22( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )4( )t T tTt T t ty t x g t d x g t d x g t dee? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ???? ? ?0t?0 tT??t
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